基于ROS的机械臂结合RGBD相机避障运动规划  

Obstacle avoidance motion planning of manipulator with RGBD camera based on ROS

作　　者：郝奇 许四祥[1] 江天琦 方建中 HAO Qi;XU Si-xiang;JIANG Tian-qi;FANG Jian-zhong

机构地区：[1]安徽工业大学机械工程学院,马鞍山243000

出　　处：《制造业自动化》2019年第4期56-60,共5页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51374007)

摘　　要：针对传统离线仿真机械臂在真实工作环境发生变化的情况下发生碰撞问题,提出了一种协作机器人结合RGBD相机使用PCL点云避障的新方法,并在ROS框架下进行了联合避障运动规划的研究。首先创建URDF和Xacro,并在其中添加RGBD相机;其次配置MoveIt和Gazebo联合控制系统,并添加功能插件,把Gazebo和MoveIt连接一起;然后在Gazebo中添加障碍物,RGBD相机插件把障碍物转化为PCL点云输出到RVIZ;最后使用RRTConnect算法在MoveIt的PCL环境中进行避障运动规划,规划结果输出到Gazebo环境。结果表明,该方法便捷有效,机械臂实现了在障碍物环境中自动避障,解决了离线仿真机械臂因环境变化而出现的碰撞问题,对工业机器人在ROS下的应用研究有着重要的科学意义。

关 键 词：ROS RGBD相机 机械臂 避障 运动规划 

分 类 号：TH168[机械工程—机械制造及自动化]