履带式移动采摘机械手控制算法及仿真研究  

Control Algorithm and Simulation of Tracked Robot

作　　者：张国华 汪木兰[1] 贾茜[1,2] 魏浩然 ZHANG Guohua;WANG Mulan;JIA Qian;WEI Haoran(Jiangsu Key Laboratory of Advanced Numerical Control Technology,Nanjing Institute of Technology,Nanjing 211167,China;Industrial Center,Nanjing Institute of Technology,Nanjing 211167,China)

机构地区：[1]南京工程学院江苏省先进数控技术重点实验室,江苏南京211167 [2]南京工程学院工业中心,江苏南京211167

出　　处：《机械制造与自动化》2021年第2期171-175,209,共6页Machine Building & Automation

基　　金：基础研究计划(自然科学基金)青年基金项目(BK20170766);南京市科技发展计划(农业科技攻关)资助项目(201505057)。

摘　　要：机械手的运动空间有限且相对固定,通过增设移动平台的移动机械手可弥补该不足。以履带式移动机械手为研究对象,对移动平台进行建模;推导出履带式移动机械手的运动学方程,针对移动平台和机械手分别设计了自适应模糊控制和RBF神经网络控制,利用MATLAB进行数字化仿真,并对实验数据进行分析,验证所提出算法的可行性。为农业机械工程化提供依据,也为履带移动机械手的协调控制奠定基础。As the movement space of manipulator is limited and relatively fixed,the tracked manipulator by adding a mobile platform can make up for this deficiency.With the mobile tracked robot as the research object,the kinematic equation of the tracked robot is deduced by modeling the mobile platform.The adaptive fuzzy control and RBF neural network control are designed respectively by digital simulation through MATLAB.The analysis on the experimental data verifies the feasibility of the proposed algorithm,which provides a basis for the engineering of agricultural pmachinery,and lays the foundation for the coordinated control of tracked robot.

关 键 词：履带式移动平台 采摘机械手 自适应模糊控制 RBF神经网络控制 

分 类 号：TP241.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP183[自动化与计算机技术—控制科学与工程]