轮式机器人的室内多融合精准定位技术  

作　　者：黄忠睿 兰晓玉 周健 李润峰 李傲 胡世博 

机构地区：[1]中国矿业大学(北京)

出　　处：《电子世界》2021年第17期110-113,共4页Electronics World

摘　　要：本文针对室内移动机器人要求精准定位的应用需求,在实验分析激光雷达定位优势的基础上,研究其与惯性传感器融合的定位方法。对基于粒子滤波的SLAM定位算法进行研究,分析其实现原理、推导其实现过程。利用树莓派和STM32构建的实验平台,对改进算法的构图和定位效果进行验证。具体实验结果表明多设备融合定位更加精确,构建的地图边界平滑。

关 键 词：轮式机器人 惯性传感器 STM32 树莓派 室内移动机器人 边界平滑 粒子滤波 定位效果 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]