室内移动机器人

作品数：138被引量：1006H指数：16
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基于改进RRT-Connect算法的室内移动机器人路径规划研究
《软件工程》2024年第12期52-55,62,共5页许颖婷 陈家伟 袁煜盛 姚洪泽 田淦宏 蔡志明 
福建省科技重大专项专题子课题(GY-Z14012);福建理工大学科研启动基金项目(GY-Z21064,GY-Z21065)。
针对双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法中采样随机性高、生成的路径冗余节点多等问题,提出了一种改进RRT-Connect算法。首先,通过目标偏置采样方法和目标引力导向策略,提升路径搜索效率,并根据地图复杂程度动态地调整步长。其次,采...
关键词：移动机器人 路径规划 RRT-Connect算法 路径优化 
基于单轴光学陀螺与MEMS IMU的室内移动机器人寻北被引量：1
《仪器仪表学报》2024年第7期132-138,共7页谭彩铭 谢晓龙 
江苏省自然科学基金项目(BK20210599);江苏省高等学校自然科学研究面上项目(20KJB510023)资助。
三轴高精度光学陀螺成本高体积大,限制了陀螺寻北技术在移动机器人领域的应用。针对该问题,提出一种基于单轴光学陀螺和微机电系统(MEMS)惯性测量单元的室内移动机器人寻北方法,达到或者接近三轴光学陀螺的寻北精度,成本和体积降低约2/...
关键词：陀螺寻北 捷联惯导 单轴光学陀螺 MEMS IMU 室内移动机器人 
基于深度相机和二维码的室内移动机器人定位技术被引量：1
《农业装备与车辆工程》2024年第6期124-129,共6页唐振宇 张兆威 蒋林 
提出一种以ORB_SLAM2为基本框架、使用二维码辅助深度相机的室内移动机器人定位方法。针对现有的视觉SLAM在定位过程中出现的Z轴漂移现象,提出平面运动模型约束,以降低机器人定位结果中的Z轴累计误差;针对视觉SLAM在弱纹理环境中算法退...
关键词：移动机器人 同步定位 地图构建 深度相机 二维码 平面运动模型约束 
室内移动机器人激光点云2D墙线检测实验
《实验技术与管理》2024年第5期76-81,共6页赵师兵 张志明 康琦 张军旗 
上海市教育委员会科研创新计划(202101070007E00098);2022年度学科交叉联合攻关项目:上海市级科技重大专项“人工智能基础理论与关键核心技术”(2021SHZDZX0100);中央高校基本科研业务费专项资金资助(2990141301/008);教育部产学合作协同育人项目(220602518253743,202102278020);同济大学第十八期实验教学改革专项基金项目(0800104321)。
快速、准确地识别墙线环境元素是室内移动机器人导航功能的重要基础。该文针对传统霍夫变换方法易丢失信息和产生过多冗余线段问题,提出一种基于激光雷达点云数据空间特性的2D墙线直接提取算法。首先通过点云直通滤波技术去除原始三维...
关键词：室内移动机器人 激光点云处理 墙线检测 实时环境识别 教学实验 
基于ROS的室内移动机器人多目标点导航研究与实现
《电子制作》2024年第7期47-50,共4页邹看看 张军 王栋 
安徽理工大学研究生创新基金(2023cx2187);国家自然科学基金资助项目(51175005)
针对室内移动机器人在复杂环境下多目标点导航的问题,以自行设计的移动机器人平台为研究对象,分析了构建二维栅格地图的Gmapping算法,完成了导航功能包相关参数设置,构建了一套完整导航系统,并进行了机器人SLAM建图功能以及多点导航功...
关键词：移动机器人 机器人操作系统 SLAM 路径规划 多目标点导航 
融合改进A^(*)算法与DWA算法的室内移动机器人路径规划研究
《传感器世界》2024年第4期20-27,共8页王世刚 李迪 
广西科技基地和人才专项(No.桂科AD22080004)。
针对A^(*)算法进行路径规划时搜索节点过多、路径不平滑、不安全,动态窗口法进行路径规划时路径冗余、局部最优等问题,文章改进A^(*)算法并融合改进A^(*)与动态窗口法,用于室内移动机器人全局及局部路径规划。在A^(*)算法改进部分,添加...
关键词：融合算法 关键点引导 室内移动机器人 全局路径规划 局部路径规划 
嵌入式激光雷达下室内移动机器人动态定位方法
《激光杂志》2024年第1期218-222,共5页李康 余智斌 周作梅 
黔东南州科学技术局项目(No.黔东南科合J字[2022]75号);贵州省教育厅青年科技人才成长项(No.黔教合KY字[2022]087号)。
由于空间的限制,室内移动机器人在操作过程中对位置确认的要求较高,存在移动轨迹定位偏离的问题。为此提出嵌入式激光雷达下室内移动机器人动态定位方法。利用坐标转换以及欧式距离分割法对采集的激光雷达数据实施预处理,去除噪声对后...
关键词：嵌入式激光雷达 移动机器人 动态定位 数据处理 噪声平滑 
室内移动机器人传感器融合定位跟踪算法研究被引量：1
《计算机仿真》2023年第12期481-486,共6页权震华 吴斌 罗亮 
室内机器人自主定位导航潜在应用范围广阔。大型公共服务辅助生活应用环境中,机器人室内定位和位置跟踪必不可少。机器人室内定位问题除了自身的复杂性,还需要考虑成本、精度、灵活性等问题。以室内轮式机器人位置估计为模型,采用里程...
关键词：室内移动机器人 卡尔曼滤波 导航 性能评估 位置测量 传感器融合 
融合RRT-Connect和DWA算法的室内移动机器人单目标点导航任务研究被引量：4
《中南大学学报（自然科学版）》2023年第11期4326-4337,共12页王冠强 张驰洲 陈明松 蔺永诚 邹奋扬 王秋 吴敏杰 曾维栋 
国家重点研发计划项目(2022YFB3706902);湖南省研究生科研创新项目(CX20220264)
针对室内复杂环境下移动机器人单目标点导航问题,提出一种基于改进双向快速扩展随机树(RRTConnect)算法与改进动态窗口法(dynamic window approach,DWA)的单目标点导航算法。首先,结合人工势场法与RRT-Connect算法设计全局规划器,并引...
关键词：路径规划 动态避障 RRT-Connect DWA 人工势场法 
基于改进RRT算法的室内移动机器人路径规划被引量：11
《组合机床与自动化加工技术》2023年第10期20-23,29,共5页刘冲 刘本学 吕桉 李霞 
河南省重点研发及推广专项(科技攻关)项目(222102210051)。
针对RRT(rapidly-exploring random tree)算法路径规划时间长,采样点利用率低,最终生成的路径曲折等问题,提出了一种改进RRT算法。采用基于动态概率的采样策略,避免机器人在采样的过程中陷入局部极小值;同时提出了变步长的随机树扩展策...
关键词：移动机器人 路径规划 RRT算法 贝塞尔曲线 ROS 
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