机器人加工几何误差建模及工程应用  

作　　者：谢核 李文龙(指导)[1] 尹周平(指导)[1] 

机构地区：[1]华中科技大学

出　　处：《金属加工（冷加工）》2021年第11期I0030-I0030,共1页MW Metal Cutting

摘　　要：加工误差难以降低严重制约了工业机器人在大型复杂零件精密加工中的应用,其中机器人位姿误差、手眼参数误差、工件/工具位姿误差等几何因素是引起加工误差的关键。本文综合考虑上述因素,以控制加工误差为目标,对机器人加工误差传递、参数辨识、位姿优化等几何误差建模问题进行深入研究,提出多种降低加工误差的理论与方法,并应用到工程实践中。

关 键 词：工业机器人 位姿误差 加工误差 几何因素 误差传递 机器人位姿 精密加工 参数辨识 

分 类 号：TH161.1[机械工程—机械制造及自动化]