关节型双足机器人设计与运动分析  

Design and Motion Analysis of Joint Biped Robot

作　　者：王雄[1] 张菁[1] WANG Xiong;ZHANG Jing(Yulin University,Yulin 719000,China)

机构地区：[1]榆林学院,陕西榆林719000

出　　处：《机械制造与自动化》2022年第2期169-171,176,共4页Machine Building & Automation

基　　金：榆林市科技局产学研合作项目(2019-85-2)。

摘　　要：对仿生人类腰部以下结构,设计一种关节型双足机器人。构建其行走与站立两种基本运动的运动学模型,通过逆运动学分析对其关键数值进行解算。实验验证了机器人设计及运动分析的合理性。A joint biped robot simulating human body down from waist is designed. The kinematics models of walking and standing are constructed, and the key values are solved in inverse kinematics analysis. The experimental results show that the robot can walk as expected, which proves the rationality of robot design and motion analysis.

关 键 词：关节 双足机器人 运动学 逆运动学 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]