基于数字孪生的机器人焊接自动编程关键技术研究  

Research on key technology of automatic programming of robot welding based on digital twin

作　　者：张本顺 孙凯 许燕玲[3] 张华军[3] Zhang Benshun

机构地区：[1]哈尔滨工程大学,黑龙江哈尔滨150001 [2]江苏自动化研究所,江苏连云港222006 [3]上海交通大学材料学院上海市激光制造与材料改性重点实验室,上海200240

出　　处：《金属加工（热加工）》2022年第6期10-13,共4页MW Metal Forming

基　　金：工信部装函[2018]473号项目专项。

摘　　要：在焊接制造中,存在着大量非标准化、定制化焊接件,需要机器人在焊接过程中具有较高的适应性和柔性,传统的示教-再现型机器人很难直接应用于这样的实际焊接生产中,因此要实现机器人智能化焊接应用还有很多亟需解决的关键问题,其中机器人的自动编程焊接是关键。介绍了基于数字孪生及视觉传感技术的机器人焊接自动编程技术,主要包括焊接数字孪生、离线编程、3D视觉焊接目标匹配和焊接寻位等关键技术。

关 键 词：机器人焊接 自动编程 数字孪生 视觉传感 关键技术 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TG409[自动化与计算机技术—控制科学与工程]