基于控制量分配的四旋翼无人机容错控制  

作　　者：刘栩粼 胡德清[1] 

机构地区：[1]四川信息职业技术学院电子与物联网学院

出　　处：《内江科技》2022年第3期63-66,共4页

基　　金：四川信息职业技术学院青年科研基金项目(项目批准号:2020C02) 四川省大学生创新创业训练计划项目(项目批准号:S202113815033、S202113815021)资助。

摘　　要：本文采用自抗扰控制器对同时具有外界扰动和执行器故障的四旋翼无人机进行控制,在此基础上,设计状态观测器来检测执行器故障,再根据故障检测信息,设计控制量分配算法对未发生故障的执行器进行重新分配并产生新的驱动力,以此实现执行器故障容错控制和性能优化控制。最后通过MATLAB/SIMULINK纯数字仿真,对所设计的容错控制算法进行仿真验证。

关 键 词：执行器故障 容错控制 MATLAB/SIMULINK 状态观测器 四旋翼无人机 自抗扰控制器 故障检测 数字仿真 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V279[自动化与计算机技术—控制科学与工程] V249.1[航空宇航科学与技术—飞行器设计]