基于B-样条曲线的AGV路径规划与控制  

Path Planning and Control of AGV Based on B-Spline Curve

作　　者：张鹏[1] 刘文芬 

机构地区：[1]桂林电子科技大学,广西桂林541004

出　　处：《工业控制计算机》2022年第10期98-99,102,共3页Industrial Control Computer

基　　金：国家自然科学基金(61862011);广西科学技术基金(2018GXNSFAA138116、2018GXNSFBA281164、2019GXNSFGA245004)。

摘　　要：AGV室内路径规划是指根据用户输入的起始位置、终点位置和室内地图,采用相应的底盘模型以及路径算法,为用户规划出一条最合理的可通达路径。针对双轮差速的AGV底盘模型,介绍一种基于B-样条曲线的AGV路径规划以及改进的控制算法。实验对比分析了在一定的曲线参数情况下,使用改进的LQR控制算法,相较传统算法进一步提高了工业AGV控制算法的安全性与鲁棒性。AGV indoor path planning refers to planning the most reasonable Accessible path for users according to the starting position, ending position and indoor map input by users, and according to different chassis models and path algorithms. Aiming at the AGV chassis model with two wheel differential speed, this paper introduces an AGV path planning based on B-spline curve and improved control algorithm. Compared with the traditional algorithm, it further improves the safety and robustness of the industrial AGV control algorithm.

关 键 词：AGV B-样条曲线 路径规划 LQR 

分 类 号：TP23[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP18[自动化与计算机技术—控制科学与工程]