基于转动惯量辨识的PI控制器参数自整定  

作　　者：丛峰武 傅国辉 李熙然 徐振兴 

机构地区：[1]鞍山钢铁集团有限公司齐大山选矿厂 [2]大连交通大学

出　　处：《数字技术与应用》2022年第12期15-18,共4页Digital Technology & Application

摘　　要：巡检机器人运动控制系统中,交流伺服系统的控制性能直接影响机器人系统运动的稳定性,而电机结构参数中转动惯量对系统性能的影响最为显著。本文先采用扩展卡尔曼滤波器算法对电机转动惯量进行辨识,在辨识结果基础上,根据最佳系统设计法,在保证系统快速响应能力和强抗干扰性的原则下,得出速度环PI控制器比例增益随转动惯量作线性调整时能够满足系统控制要求。

关 键 词：参数自整定 巡检机器人 机器人系统 PI控制器 比例增益 转动惯量辨识 交流伺服系统 快速响应能力 

分 类 号：TP249[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]