基于3D点云SLAM的AGV小车创新改进  

作　　者：徐宇航 吴静静 赵仕龙 王养坤 巴尔娜·巴拉提 

机构地区：[1]江南大学,江苏无锡214122

出　　处：《科技视界》2022年第28期31-35,共5页Science & Technology Vision

摘　　要：随着人工智能技术的发展,智能移动机器人已有了广泛的应用。然而智能移动机器人在室内自主导航时存在定位精度差、视角有限等问题,因此文章设计了一种基于3D点云SLAM的智能移动机器人系统。为了增大视野广角、提高小车的定位精度,使用了两个深度相机作为系统的数据采集设备;为了能够对于大量深度数据进行处理与建模,从而提高小车的运行精度,还设计了一种基于Server-Client的PC-ROS主从控制系统。通过仿真试验证明,文章提出的改进方法不仅扩大了视角,通过主从机控制,还提高了数据处理能力和构建地图的精度。

关 键 词：智能移动机器人 SLAM 自主导航 RGBD 主从控制 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]