三维点云驱动关节目标定位和运动逆向分解算法研究  

作　　者：吴亚纬 郝泳涛[1] 

机构地区：[1]同济大学CAD研究中心,上海201804

出　　处：《电脑知识与技术》2023年第5期105-107,共3页Computer Knowledge and Technology

摘　　要：点云是某个坐标系下的点的数据集,并且包含了丰富的信息,包括三维坐标X,Y,Z、颜色、分类值、强度值、时间等。机械臂是能模仿人类手臂功能并且可以完成各种复杂任务的自动控制设备,通常拥有多个关节并且可以在三维空间中运动。自机械臂技术开始发展,机械臂就成功地应用在汽车制造业等多个产业,在机器人技术的领域是应用范围极其广泛的自动化机械装置,并且许多人为操作会有危险的工作,比如组装、焊接等,都可以用机械臂来代替。若已知机械臂的期望位置和姿态,需要求得机械臂各个关节在工作空间内的运动路径,涉及机械臂的逆运动学,通过关节的旋转或者平移就可以使得机械臂到达期望的位置和姿态。通过处理点云的数据获得目标位置,驱动机械臂到达指定位置,可以实现点云驱动机械臂的目标。

关 键 词：三维点云 机械臂 逆运动学 目标定位 

分 类 号：G424[文化科学—课程与教学论]