多关节工业机器人高性能通用控制器的关键机技术研究与应用  

Research and Application of Key Machine Technology of High Performance Universal Controller for Multi Joint Industrial Robot

作　　者：刘子贵[1] LIU Zigui(Jiangmen Polytechnic,Jiangmen 529090)

机构地区：[1]江门职业技术学院,江门529090

出　　处：《现代制造技术与装备》2022年第10期192-196,共5页Modern Manufacturing Technology and Equipment

基　　金：2020年度广东省普通高校重点领域专项“多关节工业机器人高性能通用控制器的关键技术研究与应用”(2020ZDZX2098)。

摘　　要：研究机器人运动控制、机器人外部轴协同与多机协同、多传感器数据融合等关键技术,研发一款具备高性能、开放式、平台化、网络化以及标准化的机器人运动控制器。该控制器具有规范的机器人编程语法和丰富的机器人编程指令,并兼容主流机器人厂家的编程语言;具备运动控制的二次开发接口;支持多种标准通信协议,能够同时读取多类传感器数据,并根据数据做出决策;能够脱离机器人本体进行仿真,同时能够结合仿真结果控制真实机器人,减少误操作带来的安全隐患;支持多台机器人内部组网,能进行多机协作。This paper studies the key technologies of robot motion control,robot external axis cooperation and multi machine cooperation,multi-sensor data fusion,and develops a high-performance,open,platform based,networked and standardized robot motion controller.The controller has standard robot programming syntax and rich robot programming instructions,and is compatible with mainstream robot manufacturers can simulate without robot body,and can use the simulation results to control real robot,so as to reduce the security risks caused by misoperation;it can support the internal networking of multiple robots,and can make decisions according to the data Carry out multi machine cooperation.

关 键 词：工业机器人 控制器 标准化 多机协同 虚实结合 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程]