基于双目视觉算法的无人机电力线路检测避障研究  

Research on obstacle avoidance of UAV power line detection based on binocular vision algorithm

作　　者：张欣[1] 陈玉权 张星炜 王海楠 孟悦 ZHANG Xin;CHEN Yu-quan;ZHANG Xing-wei;WANG Hai-nan;MENG Yue

机构地区：[1]江苏方天电力技术有限公司,南京211102

出　　处：《制造业自动化》2023年第9期22-25,35,共5页Manufacturing Automation

基　　金：江苏方天电力技术有限公司科技项目(YF201910)。

摘　　要：无人机是当今电力线路检测的重要工具之一,针对低空飞行无人机进行电力线路检测可能出现的碰撞问题,基于双目视算法提出了一种使用无人机进行线路检测时躲避障碍物的方法。确定无人机电力线路巡检系统构成,保证无人机可以完成基础的线路检测功能,在此基础上引入双目视觉算法,根据左右两台相机获得的不同图像计算图像特征点视差,进而计算无人机与障碍物距离,该距离过小时使用相应的路径规划算法重新为无人机规划飞行路线实现避障功能。最后,通过针对性的案例分析,搭建仿真模拟实验平台进行测试,验证所提出方法的合理性及有效性。

关 键 词：无人机 双目视觉 避障 线路检测 

分 类 号：TM75[电气工程—电力系统及自动化] TP391.41[自动化与计算机技术—计算机应用技术] V19[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]