基于ROS的双臂机器人的协同控制路径规划研究  

作　　者：李博[1,2] 孔令云 毛东宸 李明科 

机构地区：[1]西京学院电子信息学院,陕西西安710123 [2]河南省睿卡机器人制造有限公司,河南郑州450000

出　　处：《电子制作》2024年第1期52-55,共4页Practical Electronics

摘　　要：随着现代机器人技术的不断发展,服务类机器人成为早期机器人的代表,并逐渐走进了大众视野。本研究以六自由度柔性机器人为对象,采用D-H法对其进行数学建模。在考虑双臂机器人实际需求的基础上,本研究通过ROS对机械臂进行控制测试,发现运动路径混乱,无法满足实际需求。所以本研究改进了AABB包围碰撞监测算法,通过对空间六面体投影的重叠映射,检测机器人的运动路径是否存在碰撞。实验结果表明,该双臂按摩机器人在改进AABB算法防碰撞协调控制算法的保证下,实现了双臂主从协调的路径规划研究。

关 键 词：六自由度机械臂 双臂 协调控制 ROS 防碰撞 AABB 路径规划 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]