基于模糊滑模控制器的机械臂自适应控制研究  

Adaptive Control of Manipulator Based on Fuzzy Sliding Mode Controller

作　　者：马军[1] MA Jun

机构地区：[1]兰州职业技术学院机电工程学院,甘肃兰州730070

出　　处：《兰州职业技术学院学报》2024年第1期64-66,93,共4页JOURNAL OF LANZHOU VOCATIONAL TECHNICAL COLLEGE

摘　　要：为提高机械臂自适应控制精度,研究了基于模糊滑模控制器的机械臂自适应控制方法。通过设计干扰观测器,可以估计机械臂动力学模型内的外界干扰值;依据外界干扰值,对机械臂进行前馈补偿控制;以前馈补偿控制力矩为基础,设计模糊滑模控制器,完成机械臂自适应控制。实验结果表明,该方法可有效自适应控制机械臂,令机械臂各关节运行轨迹精准跟踪指定轨迹,且控制后的运行轨迹平滑,无抖动现象,即该方法可提升机械臂自适应控制精度与抗干扰性。

关 键 词：模糊滑模控制器 机械臂 自适应控制 动力学模型 干扰观测器 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]