基于多传感器融合的智能分拣机器人研究  

作　　者：任雪婷 

机构地区：[1]山西工商学院

出　　处：《机器人产业》2024年第4期96-102,共7页Robot Industry

基　　金：工程认证背景下“教赛创”一体化的项目驱动路径研究——以传感器原理与检测技术课程为例(项目编号:JG202353)。

摘　　要：面向物流企业的货物分拣应用场景,基于6轴D-H仿人手机械臂、STM32F407VGT6主控制器、CMOS双目视觉相机、模拟灰度传感器、RFID(Radio Frequency Identification)射频识别技术、陀螺仪等软硬件装置,建构起用于货物标签识别、智能分拣的机器人工控管理系统,运用双目视觉相机及目标定位系统感知物体的三维立体信息、标定货物图像像素的坐标,并将深度视觉相机中像素坐标系的坐标转换为世界坐标系的坐标,然后使用标准D-H建模法对机器人仿人手机械臂末端连杆关节、机械爪的货物分拣抓取运动轨迹作出合理控制,将目标地址识别后货物分拣至特定传送通道上,进而大大提升物流货物分拣储运的执行效率、降低人工分拣成本,更好地满足不同企业的生产经营需求。

关 键 词：多传感器融合 射频识别技术 世界坐标系 机器人研究 灰度传感器 机械臂 三维立体 标签识别 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP212[自动化与计算机技术—控制科学与工程]