面向工业机器人多目标处理的变异蜂群路径寻优算法  

Mutated Bee Colony Path Optimization Algorithm for Multi-Objective Processing of Industrial Robots

作　　者：范暄 赵建勇[1] 魏建鸿 孙丹枫[1] FAN Xuan;ZHAO Jian-yong;WEI Jian-hong;SUN Dan-feng

机构地区：[1]杭州电子科技大学计算机学院,浙江杭州310018 [2]泰瑞机器股份有限公司,浙江杭州310018

出　　处：《制造业自动化》2024年第7期58-63,195,共7页Manufacturing Automation

基　　金：工信部高质量发展专项资助(2023ZY01023)。

摘　　要：针对工业机器人多目标处理路径寻优问题,将问题中的路径点代入运动学模型计算,提出了考虑路径点间机器人运动轨迹优化的路径寻优算法。算法在人工蜂群算法的基础上,采用了兼顾局部与全局的离散化解空间搜索方案,并引入了动态变异邻域搜索策略,在大规模问题中能取得较好的求解效果。为验证该算法的性能,结合生产实例数据进行仿真测试,与其他启发式算法作性能对比,结果证明了算法在大规模问题上具备高质量解与高求解效率的优势。

关 键 词：路径寻优 工业机器人 启发式算法 人工蜂群算法 

分 类 号：TP301[自动化与计算机技术—计算机系统结构] TP241.2[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]