基于A*的移动机器人路径优化算法研究  

作　　者：潘峥 朱玉华 张朝阳 朱凯源 PAN Zheng;ZHU Yuhua;ZHANG Chaoyang;ZHU Kaiyuan

机构地区：[1]沈阳工业大学化工过程自动化学院,辽宁辽阳111003

出　　处：《信息技术与信息化》2024年第7期190-193,共4页Information Technology and Informatization

摘　　要：针对移动机器人A*算法中最核心最困难的启发函数的评估问题,提出动态加权的优化算法。以当前路径点与终点的位置关系和距离条件给启发函数赋予权值,利用贝塞尔曲线对路径中的转折点进行平滑处理,达到减小拐点处大角度转向影响的目的。实验结果表明,加入常数权值的A*优化算法相较于传统A*算法仍存在效率低、寻路结果不是最优路径的问题,而引入动态权值的优化算法在路径和搜索时间上分别减少了2%和27%,路径拐点减少50%,且平滑转弯路径更适合机器人路径规划的实际应用。

关 键 词：路径规划算法 移动机器人 A*算法 动态权值 贝塞尔曲线 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]