轮式管桩攀爬清洗机器人的结构设计与实验  

Structural Design and Experiment of Wheeled Pipe Pile Climbing Cleaning Robot

作　　者：汪涛 宋瑞银 吴瑞明[1] 张雷 胡国瑞[2] WANG Tao;SONG Rui-yin;WU Rui-ming;ZHANG Lei;HU Guo-rui

机构地区：[1]浙江科技学院机械与能源工程学院,浙江杭州310023 [2]浙大宁波理工学院,浙江宁波315100 [3]智慧海洋牧场装备技术浙江省工程研究中心,浙江宁波315100

出　　处：《制造业自动化》2024年第11期38-45,共8页Manufacturing Automation

基　　金：浙江省领雁计划研发攻关计划(2023C03122);宁波市重点研发计划暨“揭榜挂帅”第一批拟立项项目(2022Z172)。

摘　　要：为提高码头管桩清洗维护的自动化水平,降低人工清洗的风险,设计了一种轮式管桩攀爬清洗机器人。首先对机器人的结构进行了设计,并对机器人在海浪中的受力情况、驱动轮的附着与驱动条件和弹簧的受力条件进行了分析。然后利用ADAMS软件对机器人攀爬的稳定性、负载能力和越障能力进行了仿真模拟。最后制作了实物样机,模拟港口环境进行了水下实验和各项性能测试。结果表明:机器人结构设计合理,攀爬过程平稳可靠,具有良好的负载性能和越障性能,可以实现对管桩的攀爬和清洗。

关 键 词：管桩清洗 攀爬机器人 轮式 环抱式 ADAMS仿真 

分 类 号：TH122[机械工程—机械设计及理论]