非匹配不确定系统的显式反步变结构控制  

Explicit backstepping variable structure control of mismatched uncertain systems

作　　者：吴忻生[1] 胡跃明[1] 孙剑[1] 

机构地区：[1]华南理工大学自动化科学与工程学院,广东广州510640

出　　处：《控制与决策》2002年第B11期648-653,共6页Control and Decision

基　　金：国家自然科学基金项目 (6 9974 0 15 );广东省自然科学基金项目 (990 5 83);广东省教育厅"千百十工程"项目

摘　　要：研究非线性多输入多输出不确定系统在非匹配条件下的鲁棒输出跟踪问题。基于相对阶的假设 ,给出了多输入多输出不确定系统的标准型 ;进而结合反步设计方法和变结构控制方法 ,提出一种非匹配条件下非线性不确定系统鲁棒输出跟踪问题的显式反步变结构控制器设计方法。所给跟踪算法不仅只由不确定性的变化范围直接确定 。The robust output tracking problem of nonlinear multi input multi output (MIMO) uncertain systems under mismatched conditions is discussed. The canonical form for nonlinear MIMO uncertain systems is developed under the mild relative degree assumptions. By using the backstepping design and variable structure control approaches, an explicit backstepping variable structure controller is designed for the robust output tracking problem of such systems. The given algorithm is directly determined by theboundsofuncertainties,andeffectivelyovercomesthedifficultyofexistingbacksteppingbased algorithmsinrealtimeimplementationduetotheimplicitrecursionandcomplexpartialderivative calculations.

关 键 词：非匹配不确定系统 显式反步变结构控制 自适应控制 鲁棒控制 

分 类 号：TP273.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] O231[自动化与计算机技术—控制科学与工程]