模糊优化算法及其在视觉机器人路径规划中的应用  

Fuzzy optimization algorithm and its application to visual robot path planning

作　　者：杨翊鹏[1] 李少远[1] 

机构地区：[1]上海交通大学自动化研究所,上海200030

出　　处：《控制与决策》2002年第B11期723-726,共4页Control and Decision

基　　金：国家自然科学基金项目 (6 0 0 74 0 0 4 )

摘　　要：提出了视觉机器人路径规划的模糊满意优化方法。该算法基于预测控制滚动优化机制 ,将系统优化目标和受限约束通过模糊隶属度来表示 ,形成多目标模糊优化问题 ,解决了在全局环境未知情况下的优化路径问题 ,仿真结果验证了该方法的有效性。Anewfuzzyoptimizationmethodispresentedforthevisualrobotpathplanning.This algorithmisbasedontherecedinghorizonoptimizationin predictive control. The control goals andsystemconstraintsaredenotedasfuzzymembershipto form a standard multi objective fuzzy optimization. The optimal path planning for visual robot under global uncertain environment can be solved using this algorithm. Simulation results show the efficiency of the presented algorithm.

关 键 词：模糊优化算法 视觉机器人 路径规划 预测控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]