一种基于单神经元的机器人实时控制自适应算法研究  

A Adaptive Algorithm of Robot Realtime Controller Based on Single Neuron

作　　者：袁野[1] 仲崇权[2] 田中旭[3] 

机构地区：[1]上海交通大学通信与信息处理研究所,上海200030 [2]大连理工大学自动化系,辽宁大连116024 [3]上海大学CIMS及机器人中心,上海200072

出　　处：《小型微型计算机系统》2003年第2期312-314,共3页Journal of Chinese Computer Systems

摘　　要：单个神经元具有对对象模型精度要求不高、结构简单、抗干扰能力强 ,可进行在线学习和无需辨识的优点 .基于此 ,本文针对双连杆柔性机械臂设计了单个自适应神经元的控制器 ,并进行仿真实验 ,通过对竖直线轨迹的跟踪 ,表明单个自适应神经元算法具有全局最优性和鲁棒性 .In this paper, based on the selflearning characteristic of the single adaptive neuron, a single adaptive neuron controller was designed. Through updating the vertical line,we know that this algorithm has the optimization globally and robustness. The experimental results show that the algorithm is feasible.

关 键 词：单神经元 机器人 实时控制 自适应算法 双连杆柔性机械臂 智能控制系统 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]