多仿生机器鱼控制与协调  

作　　者：喻俊志[1] 王硕[1] 谭民[1] 

机构地区：[1]中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室

出　　处：《机器人技术与应用》2003年第3期27-35,共9页Robot Technique and Application

摘　　要：仿生机器鱼是包含水动力学控制和机器人技术的多学科问题。本文从机器鱼的运动学模型入手 ,解决运动控制问题 ;以实时视觉信息处理技术为前提 ,为多鱼协调定位提供位姿信息 ;基于行为选择机制的协作策略 ,为机器鱼的任务级协作打下基础 ;最后 ,将所有算法集成到我们开发的多仿生机器鱼协调系统(MultipleRobotFishescoordinateSystem,MRFS)上。

关 键 词：仿生机器鱼 运动控制 视觉跟踪 协调协作 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]