一种基于反推技术的鲁棒自适应控制器  

Robust adaptive controller based on backstepping technique

作　　者：解学军[1] 张正强[1] 张嗣瀛[2] 

机构地区：[1]曲阜师范大学自动化研究所,山东曲阜273165 [2]东北大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳110004

出　　处：《控制理论与应用》2003年第6期947-950,共4页Control Theory & Applications

基　　金：国家自然科学基金项目(60304003);山东省自然科学基金项目(Q2002G02);山东省优秀中青年科学家科研奖励基金项目(03BS092).

摘　　要：对于更一般的一类系统,给出了一种基于反推技术的鲁棒自适应控制器的设计方法.通过重新定义动态规范化信号和重新证明相关的性质,严格地分析了闭环系统的稳定性和跟踪性能;同时指出了相关文献中的错误.For a more general class of systems, a design method of robust adaptive controller based on backstepping technique was proposed. By redesigning dynamic normalizing signal and reproving the relative properties, stability and tracking performance of the closed-loop system were analyzed rigorously, meanwhile the mistakes existing in the relative reference was pointed out.

关 键 词：鲁棒自适应控制器 反推技术 自适应控制 鲁棒性 动态规范化信号 

分 类 号：TP273.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] O231[自动化与计算机技术—控制科学与工程]