中国科学院知识创新工程青年人才领域前沿项目(07A1200101)

作品数：2被引量：20H指数：2
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相关作者：王越超马书根王智锋李斌更多>>
相关机构：中国科学院中国科学院研究生院日本立命馆大学更多>>
相关期刊：《自动化学报》《中国科学：信息科学》更多>>
相关主题：蛇形机器人仿真与实验研究控制方法蜿蜒运动适应性更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>
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基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法的仿真与实验研究被引量：14
《自动化学报》2011年第5期604-614,共11页王智锋 马书根 李斌 王越超 
国家自然科学基金(61075103);中国科学院知识创新工程青年人才领域前沿资助项目(07A1200101)资助~~
能量作为最基本的物理量之一,联系着蛇形机器人蜿蜒运动的各个方面.能量耗散描述了环境交互作用,能量转换对应着运动的动力学过程,能量平衡反映了蜿蜒运动的协调性.提出一种基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法被动蜿蜒.通过输出关节...
关键词：蛇形机器人 蜿蜒运动 能量 适应性 运动测量系统 
基于微分几何的蛇形机器人移动与操作统一动力学模型研究被引量：6
《中国科学：信息科学》2011年第2期190-206,共17页王智锋 马书根 李斌 王越超 
中国科学院知识创新工程青年人才领域前沿资助项目(批准号:07A1200101);国家高技术研究发展计划(批准号:2006AA04Z254)资助项目
蛇形机器人本体是一种多关节串联机构,可以在各种环境中运动,并且当一端固定时可以实现操作.本文提出一种蛇形机器人移动与操作的统一动力学建模方法,统一蛇形机器人移动状态及操作状态的动力学方程.机器人从移动状态到操作状态的转换...
关键词：蛇形机器人 动力学 统一模型 微分几何 移动 操作 
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