中国博士后科学基金(2004035313)

作品数：3被引量：24H指数：2
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不平整地面仿人机器人行走控制策略被引量：7
《机械工程学报》2006年第8期1-6,共6页帅梅 付成龙 杨向东 陈恳 
国家863计划(2003AA420010-05);中国博士后科学基金(2004035313);清华-中大博士后科学基金
针对仿人机器人行走于不平整地面会失稳倾倒的现象,提出基于Kane碰撞原理的在线调节控制算法。该调节算法可以实现快速的动力学解算,估算出仿人机器人遇到障碍时地面对腿部的冲击力大小,据此调节仿人机器人的腿部及躯干姿态参数,使机器...
关键词：仿人机器人 不平整地面行走 Kane碰撞原理 控制策略 
DSP运动控制器的多电源电压信号融合技术被引量：1
《制造业自动化》2005年第12期50-54,共5页帅梅 罗杨宇 陈恳 
国家863计划资助项目(2003AA420010-05);中国博士后科学基金项目(2004035313)
随着半导体技术的不断发展,功能复杂的高性能智能控制装备包括DSP运动控制器的设计实现面临各种电源电压水平信号的融合问题,合理处理不同电压水平信号的连接转换成为实现智能控制装备的关键技术之一。本文介绍了多电源电压水平信号融...
关键词：运动控制器 多电源电压水平信号 过电压耐压裕度 电平转换器 
基于DSP多轴运动控制系统的研究实现被引量：16
《制造业自动化》2005年第6期34-37,共4页帅梅 杨向东 陈恳 
国家863计划资助项目(2003AA420010-05);中国博士后科学基金项目(2004035313)
运动控制技术及系统是影响智能装备功能及性能的关键技术之一。本文介绍了研究实现高速高精度DSP多轴运动控制系统的策略及技术。该运动控制系统实现3个运动轴的位置控制、各种较为复杂的控制算法,以及大量传感器信息的快速处理,并具有...
关键词：运动控制器 分布式控制 开放性 DSP 
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