国家自然科学基金(51051001)

作品数：7被引量：14H指数：3
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相关期刊：《中国机械工程》《机械科学与技术》《安徽工业大学学报（自然科学版）》《机械工程学报》更多>>
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类四足移动机构的腿杆关节驱动力矩分析被引量：1
《安徽工业大学学报（自然科学版）》2015年第1期27-32,共6页孙应秋 汪永明 
国家自然科学基金项目(51051001);教育部高校科技创新工程重大项目培育资金资助项目(708054)
根据二级半转机构原理设计1种新型类四足移动机构,该机构主要由车体支架、轮腿和轮腿支架三部分组成,其轮腿的各腿杆关节采用舵机直接驱动。针对该类四足移动机构的平地行走、垂直越障和原地转向运动的典型工况,建立相应的腿杆坐标系,...
关键词：类四足移动机构 腿杆 驱动力矩 舵机 
月球车足部构型参数对其驱动性能的影响研究被引量：3
《机械工程学报》2015年第3期37-44,共8页汪永明 孙应秋 鲍传辉 
国家自然科学基金(51051001);教育部高校科技创新工程重大项目培育资金(708054);安徽省高校自然科学基金(KJ2011A046)资助项目
以二级半转轮腿式月球车为研究对象,考虑月球车在松软月面上的下限问题,在轮腿的跨步杆两端各添加一个'足',并设计出两种月球车轮腿足部构型方案,以增大足部与月壤间的有效接触面积和摩擦力。依据车辆地面力学基本理论,分析月球车的轮...
关键词：轮腿式月球车 力学模型 足部构型参数 驱动性能 评价指标 
月球车轮腿行星机构轴系优化设计被引量：1
《机械科学与技术》2013年第8期1225-1229,共5页汪永明 鲍传辉 范同华 
国家自然科学基金项目(51051001);教育部高校科技创新工程重大项目培育资金项目(708054);安徽省高校自然科学基金重点项目(KJ2011A046)资助
针对基于二级半转机构的轮腿式月球车,建立其虚拟样机模型,通过典型路况下的动力学仿真获得月球车轮腿行星机构各轴系的力学数据。在此基础上,建立轮腿行星机构各轴系的有限元分析模型,并进行应力分析计算。基于ANSYS参数化设计语言APDL...
关键词：月球车 行星机构 轴系 应力分析 优化设计 
二级半转机构运动特性分析及其轮腿构型设计被引量：5
《机械工程学报》2011年第23期49-55,共7页汪永明 余晓流 
国家自然科学基金(51051001);教育部高校科技创新工程重大项目培育资金(708054);安徽省高校自然科学研究重点(KJ2011A046)资助项目
基于动物肢体运动的不对称性原理,提出一种可以模拟步行运动效果的二级半转机构,它由一级转臂、二级转臂和两个跨步杆构成。通过机构运动步态分析,得出其各关节需要满足的运动耦合关系。分析机构运动时的杆件几何关系,找出机构的运动驻...
关键词：二级半转机构 运动特性 轮腿构型 干涉分析 运动仿真 
月球车轮腿机构模糊优化设计
《机械科学与技术》2011年第8期1289-1295,共7页汪永明 迟荣海 余晓流 
国家自然科学基金项目(51051001);教育部高校科技创新工程重大项目培育资金项目(708054);安徽省高校自然科学基金重点项目(KJ2011A046)资助
以基于二级半转机构步行运动原理的轮腿式月球车的轮腿机构为研究对象,以轮腿机构体积最小、质量最轻为总目标,建立其优化目标函数。在考虑月球车的车身起伏度、垂直越障能力、抗干涉能力和转向能力等性能要求,分别建立相应的优化设计...
关键词：月球车 轮腿机构 模糊优化 最优水平截集法 模糊综合评判 
基于二级半转机构的月球车单轮腿机构静力学分析
《机械科学与技术》2011年第2期340-344,共5页余晓流 杜晓林 汪永明 
国家自然科学基金项目(51051001);教育部高校科技创新工程重大项目培育项目(708054);安徽省高校自然科学基金重点课题(KJ2011A031)资助
为模拟基于二级半转机构的月球车的单轮腿机构在整车条件下的受压状态以提高其在平地行走、爬坡、侧倾3种工况下的实验准确性,笔者以月球车整车及其单轮腿机构为研究对象,分别建立了它们在3种工况下的静力学模型,讨论了进行爬坡和侧倾...
关键词：月球车 单轮腿机构 静力学模型 仿真分析 
二级半转轮腿式探测车动力学仿真分析被引量：6
《中国机械工程》2010年第24期2979-2982,2988,共5页汪永明 余晓流 汤文成 
国家自然科学基金资助项目(50975003,51051001);教育部高校科技创新工程重大项目培育资金资助项目(708054);安徽省高校自然科学基金资助重点项目(KJ2010A054)
以二级半转轮腿式探测车为研究对象,建立其虚拟样机模型,并设定其轮腿机构的各杆运动耦合关系以及与路面的3D碰撞属性。针对探测车平地行走和垂直越障两种情况,在ADAMS软件中进行了动力学仿真分析,在给定驱动电机旋转角速度的情况下,得...
关键词：轮腿式探测车 二级半转机构 动力学仿真 接触力 
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