国家自然科学基金(51205289)

作品数：3被引量：12H指数：2
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相关主题：传动性能并联机器人雅克比矩阵运动学CRU更多>>
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一种四自由度并联机构运动学及传动性能分析被引量：3
《机械设计与制造》2019年第9期244-248,共5页张超 李彬 赵新华 
国家自然科学基金资助项目(51275353,51205289);天津市智能制造重大科技专项项目(15ZXZNGX00040,15ZXZNGX00270)
以2-RPU&2-SPS并联机构为研究对象,首先借助螺旋理论对机构的自由度的数目和属性进行了分析,该机构可实现空间两转动和两平动运动(2R2T)。在此基础上对机构的位置正反解进行了研究,对于机构位置反解,给定机构独立运动参数可获得其显式表...
关键词：2-RPU&2-SPS并联机器人 运动分析 雅克比矩阵 传动性能 
一种三自由度并联机构运动学及工作性能分析被引量：8
《制造业自动化》2017年第9期54-58,共5页张超 李彬 赵新华 
国家自然科学基金资助项目(51275353,51205289);天津市智能制造重大科技专项项目(15ZXZNGX00040,15ZXZNGX00270,16ZXZNGX00070)
以3-CRU并联机构为研究对象,首先通过螺旋理论对机构的自由度属性进行了分析,该机构可实现空间三平动运动。利用几何法对机构的位置正反解进行了研究,并基于正解方程,得到了机构的工作空间。另外,通过建立机构的雅克比矩阵,利用机构灵...
关键词：3-CRU并联机器人 运动分析 雅克比矩阵 传动性能 
柔性平面两自由度并联机构运动学研究被引量：1
《制造业自动化》2017年第8期100-104,共5页李莹莹 李彬 赵新华 
国家自然科学基金青年基金:少自由度并联机构同性异构现象产生机理及构型优化研究(51205289);天津市科委智能制造科技重大专项:高速高精度柔性3C机器人关键技术研究与应用(15ZXZNGX00270)
主要研究了一种柔性并联机构,采用了同步带传动的方式,具有两个自由度的运动特点,对其进行了运动学的相关分析,在此基础上利用RecurDyn多体系统仿真软件建立了三维模型,并进行了运动学的分析验证,为其进一步实际应用奠定了基础。
关键词：并联机构 运动学性能 RECURDYN 同步带 
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