工业控制技术国家重点实验室开放课题基金(070800)

作品数：1被引量：4H指数：1
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具有冗余自由度的移动操作臂逆运动学分析被引量：4
《控制工程》2008年第5期614-618,共5页马博军 方勇纯 张雪波 
天津市应用基础研究计划基金资助项目(07JCYBJC05400);工业控制技术国家重点实验室开放课题基金资助项目(070800)
针对一类具有冗余自由度的移动操作臂,提出了一种逆运动学求解策略,它将操作臂末端的自由度在移动机器人与操作臂各关节间进行了合理分配,并根据该自由度分配方案对移动操作臂系统引入了两个约束条件,在尽量保障了操作臂末端工作空间完...
关键词：移动操作臂 冗余自由度 逆运动学 
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