张雪波

作品数：21被引量：162H指数：8
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发文主题：移动机器人机器人视觉伺服里程计位姿估计更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程文化科学更多>>
发文期刊：《控制工程》《自动化学报》《系统科学与数学》《光学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金天津市应用基础与前沿技术研究计划国家教育部博士点基金天津市自然科学基金更多>>
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基于观测偏差校正的无人地面车级联自抗扰跟踪策略
《机器人》2025年第2期213-226,共14页赵辰阳 李宝全 朱常富 张雪波 
国家自然科学基金(62473282,62303349,62203326).
无人地面车辆(UGV)在复杂外部环境下难以保持其良好的动态性能。为此,本文提出了级联形式的偏差校正自抗扰控制策略,通过提高观测器对扰动的估计精度来增强UGV控制系统的扰动抑制能力。首先,将广义外部扰动与系统内部扰动重构为总扰动,...
关键词：无人地面车辆 轨迹跟踪 级联扩张状态观测器 偏差校正 
双目视觉辅助的激光惯导SLAM算法被引量：4
《控制与决策》2024年第6期1787-1800,共14页刘辉 张雪波 李如意 苑晶 
国家自然科学基金项目(62073178,62003176);工业物联网与网络化控制教育部重点实验室开放基金项目;天津市自然科学基金项目(22JCZDJC00810);天津市杰出青年基金项目(20JCJQJC00140);中央高校基本科研业务费专项资金项目(ZB23003422);中国博士后科学基金项目(2020M670628)。
激光同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法在位姿估计和构建环境地图时依赖环境结构特征信息,在结构特征缺乏的场景下,此类算法的位姿估计精度与鲁棒性将下降甚至运行失败.对此,结合惯性测量单元(inerti...
关键词：激光SLAM 闭环检测 结构特征缺乏环境 位姿图优化 视觉惯导里程计 
基于分层强化学习的通用装配序列规划算法被引量：6
《控制与决策》2022年第4期861-870,共10页赵铭慧 张雪波 郭宪 欧勇盛 
国家自然科学基金项目(U1613210);天津市杰出青年科学基金项目(19JCJQJC62100);天津市自然科学基金项目(19JCYBJC18500);中央高校基本科研业务费专项基金项目.
对于装配序列规划问题,现有算法大多聚焦于单一的目标构型.对于多目标构型以及大规模问题,现有算法往往存在维数灾难及泛化能力差等问题.为此,利用装配序列规划问题分层结构的特点,提出一种基于分层强化学习的适用于多构型装配任务的通...
关键词：智能装配 装配序列规划 深度强化学习 目标导向 分层强化学习 多构型任务 
旋翼无人机环境覆盖与探索规划方法综述被引量：26
《控制与决策》2022年第3期513-529,共17页张世勇 张雪波 苑晶 方勇纯 
“智能机器人”国家重点研发计划项目(2018YFB1307503);天津市杰出青年科学基金项目(19JCJQJC62100);天津市自然科学基金面上项目(19JCYBJC18500);中央高校基本科研业务费专项资金项目。
随着微型空中机器人技术的迅速发展,利用小型旋翼无人机对目标环境进行自主覆盖与探索成为当前机器人领域的研究热点.鉴于此,首先对机器人环境覆盖规划与探索规划的研究内容进行简要介绍;然后按照覆盖规划、探索规划以及同时覆盖与探索...
关键词：多旋翼无人机 覆盖规划 未知环境探索 视点生成 路径规划 
基于前后端图优化的RGB-D三维SLAM被引量：3
《浙江工业大学学报》2018年第6期616-621,共6页邢科新 竺海光 林叶贵 张雪波 
国家自然科学基金资助项目(61202203)
针对传统滤波方法在解决移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)中存在的累积误差问题,将图优化方法应用于前端和后端优化中,以提高移动机器人位姿估计和建图的准确性。运用ORB算法进行图像的特征提取与匹配,将图优化的方法应用到PnP问题...
关键词：图优化 三维SLAM PNP 视觉词典 回环检测 
一种基于Bezier曲线的移动机器人轨迹规划新方法被引量：13
《系统仿真学报》2018年第3期962-968,共7页孙雷 张丽爽 周璐 张雪波 
国家自然科学基金(61573198);天津市自然科学基金重点支撑项目(14ZCDZGX00798)
针对移动机器人的轨迹规划问题,提出了一种基于Bezier曲线的有效解决方法。相对于现有轨迹规划方法,此方法所产生的路径长度更短,轨迹所用时间更短。将轨迹规划问题分为路径规划和速度规划两步来解决。采用Bezier曲线光滑连接线段序列...
关键词：轨迹规划 路径规划 BEZIER曲线 速度规划 
一种基于筛选机制的快速概率占据图目标定位算法被引量：2
《机器人》2016年第1期17-26,共10页赵振杰 方勇纯 张雪波 
国家科技支撑计划(2013BAF07B03);国家自然科学基金(61203333);教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20120031120040);天津市应用基础与前沿技术研究计划(13JCQNJC03200)
提出一种基于筛选机制的快速概率占据图目标定位算法(SPOM),在多视角监控环境下,该方法能够快速准确地计算出进入场景中运动物体的位置.具体而言,首先设计了一种高效的筛选机制,可以根据运动检测的结果,粗略估计出运动目标在3维空间中...
关键词：智能视频监控 多视角目标定位 贝叶斯方法 产生式模型 
原子力显微镜系统广义预测控制与成像被引量：5
《控制理论与应用》2015年第8期1058-1063,共6页董晓坤 方勇纯 张雪波 
国家自然科学基金项目(61127006;61203333);天津市自然科学基金项目(13JCQNJC03200)资助~~
在原子力显微镜(atomic force microscope,AFM)扫描样品时,控制参数调节困难,依赖于操作经验.本文基于在线动态模型辨识,提出了一种AFM系统广义预测自校正控制与成像方法.首先,利用CARIMA(controlled autoregressive and moving-average...
关键词：原子力显微镜 成像方法 广义预测控制 自整定 
基于主动偏心轮的全方位移动机器人航位推算与跟踪控制被引量：3
《机器人》2015年第3期361-368,共8页张一淳 张雪波 方勇纯 沈佩尧 
国家自然科学基金资助项目(61203333);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20120031120040);天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(13JCQNJC03200)
针对基于主动偏心轮的全方位移动机器人系统,提出了一种基于冗余码盘的航位推算方法和一种具有饱和约束的轨迹跟踪控制器.具体而言,首先分析了车轮发生滑动的原因,考虑到机器人随动轮相对于主动轮不易打滑的特性,设计了具有冗余码盘的...
关键词：全方位移动机器人 主动偏心轮 航位推算 轨迹跟踪 
一种基于SURF特征的AFM图像自动拼接方法被引量：1
《系统科学与数学》2014年第12期1465-1474,共10页刘笑含 方勇纯 任逍 张雪波 
国家自然科学基金(61127006;61203333);天津市应用基础与前沿技术研究计划(13JCQNJC03200)资助课题
AFM(Atomic Force Microscope)在生命科学等领域的应用日益广泛,然而,现有的AFM由于扫描范围较小,难以得到尺寸较大的样品的全貌,针对这个问题,文章考虑AFM连续扫描时图像间存在的平移,旋转,尺度变换等关系,提出了一种基于SURF特征的AF...
关键词：原子力显微镜 SURF特征 RANSAC 变换矩阵. 
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