全方位移动机器人

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复杂环境下全方位移动机器人滑模轨迹跟踪自动化控制方法
《自动化与仪表》2025年第1期59-63,共5页夏晓斌 
广东电网有限责任公司佛山供电局科技项目(GDKJXM20220730)。
目前全方位移动机器人在复杂环境进行轨迹跟踪时,传统的轨迹跟踪控制方法存在抗干扰性不足、系统收敛不够灵活等问题。出于提高机器人在复杂环境下的轨迹跟踪性能特别是抗干扰能力以及跟踪精度的目的,提出一种复杂环境下全方位移动机器...
关键词：滑模轨迹跟踪 全方位移动机器人 双环控制 势垒函数 李雅普诺夫函数 
桌面式上肢康复机器人自适应柔顺性控制方法
《沈阳航空航天大学学报》2024年第5期62-71,共10页叶长龙 彭晶鑫 于苏洋 姜春英 
辽宁省自然科学基金(项目编号:20180520033)。
以一种六自由度桌面式上肢康复机器人(desktop upper limb rehabilitation robot,DULRR)为研究对象,观察到传统的位置控制无法满足患者康复训练的需求,可能导致其在康复过程中二次受伤。针对这一问题,提出一种基于位置闭环的自适应柔顺...
关键词：康复机器人 全方位移动机器人 运动学模型 模糊PID 自适应柔顺控制 
全方位移动机器人视觉伺服系统的建模与控制被引量：3
《高技术通讯》2023年第4期411-418,共8页林叶贵 邢科新 何德峰 倪伟琦 
机器人技术与系统国家重点实验室开放研究(SKLRS-2021-KF-11);浙江省属高校基本科研业务费(RF-C2020003)资助项目。
考虑非完整性移动机器人存在的速度约束问题,本文研究了由3个主动偏心轮组成的全方位移动机器人视觉伺服系统。针对视觉伺服系统具有视觉可见性约束和执行器约束,提出了一种基于模型预测控制(MPC)策略的视觉伺服控制器。首先,基于主动...
关键词：全方位移动机器人 视觉伺服 原对偶神经网络 模型预测控制(MPC) 
全方位移动机器人的研究分析与展望
《科技与创新》2023年第4期69-72,75,共5页黄威凛 汪子珣 梁昀轲 韩冰清 
随着科技的不断发展与国家经济实力的提升,全方位移动机器人在科技制造领域的重要性与日俱增,根据轮系轮组的区别调研分析了现有的全方位移动机器人的类别、研究现状,对全方位移动机器人的机械结构、移动方式进行了对比讨论,对全方位移...
关键词：全方位移动机器人 轮系轮组 模型分析 发展方向 
基于双环滑模控制的全方位移动机器人轨迹跟踪研究被引量：2
《高技术通讯》2022年第7期756-762,共7页车洪磊 
国家应急管理部消防救援局科技计划(2020XFZD15)资助项目。
针对复杂环境下麦克纳姆轮的全方位移动机器人工作时面临不确定性以及内外部扰动等问题,提出基于双环滑模控制的移动机器人轨迹跟踪控制方法。采用拉格朗日方法建立了麦克纳姆轮移动机器人动力学模型,提出了双环滑模控制策略来实现内外...
关键词：麦克纳姆轮 全方位移动机器人 轨迹跟踪 双环滑模 
基于激光SLAM的全方位移动机器人控制系统设计被引量：21
《科技通报》2020年第7期81-85,共5页黄加俊 卿兆波 张珠耀 李想 
针对当前激光导航移动机器人转弯不灵活、占用空间大的问题,提出了一种使用麦克纳姆轮为底盘移动机构,利用激光雷达采集环境信息,融合IMU姿态信息的移动机器人控制系统设计方案。介绍了该系统的硬件设计和软件设计方案,重点介绍了全向...
关键词：ROS 麦克纳姆轮 移动机器人 激光雷达 
三轮全方位移动机器人运动模型及其控制方法研究被引量：1
《工业控制计算机》2020年第3期77-80,共4页彭斐 葛海江 
浙江省教育厅一般科研项目(Y201840645);浙江省高等学校访问工程师校企合作项目(FG2018077);浙江省科技厅公益技术研究项目(GG18F020012);杭州职业技术学院科研项目(ky201926)。
全方位移动机器人在二维空间具有完整性约束条件,能够灵活地任意方向移动,受到了广泛的关注。针对三轮全方位机器人的运动控制问题,建立其运动学模型。采用输入变换解耦及状态反馈法实现对坐标位置、方位角等位姿状态的控制,通过仿真实...
关键词：全方位移动机器人 运动学模型 解耦控制 状态反馈 
基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人的研究及设计被引量：5
《现代电子技术》2020年第5期155-158,共4页杨家武 刘林 王琢 张铎 
国家自然科学基金资助项目(31470714)。
为了保证移动机器人的机动性和灵活性,提高登台越障运动的能力,设计了一种基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人。采用M3508直流无刷减速电机和4个Mecanum轮相配合的方式,实现机器人的全方位运动;通过同步带传动,完成前后辅助腿的伸...
关键词：MECANUM轮 轮腿式全方位移动机器人 STM32 串级PID FREERTOS 实时嵌入式系统 
全方位移动机器人模糊PID运动控制初探被引量：2
《现代制造技术与装备》2019年第12期24-25,共2页常超 
全方位移动机器人以控制系统为核心。结合模糊控制与PID控制,研究了一种全方位移动机器人模糊PID运动控制系统。介绍全方位移动机器人的运动原理,分析模糊PID运动控制系统电机模型及控制器的设计方案,供相关人员借鉴参考。
关键词：全方位移动机器人 模糊控制 PID控制 
《机械》2019年(总第46卷)总目次
《机械》2019年第12期I0002-I0009,共8页
关键词：有限元分析 《机械》 无碳小车 全方位移动机器人 优化设计 
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