国家教育部博士点基金(20102304120007)

作品数：4被引量：18H指数：3
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Driving properties of plane wire-driven robot被引量：3
《Journal of Central South University》2013年第1期56-61,共6页王克义 张立勋 孟浩 
Project(20102304120007) supported by the Research Fund for the Doctoral Program of Higher Education of China;Project(QC2010009)supported by the Natural Science Foundation of Heilongjiang Province, China;Projects(20110491030, LBH-Z10219) supported by China Postdoctoral Science Foundation;Project(HEUCF120706) supported by the Fundamental Research Funds for the Central Universities of China
A three-DOF (degree of freedom) planar robot completely restrained and positioned parallel pulled by four wires was studied. The wire driving properties were analyzed through experiments. The restrained three-DOF plan...
关键词：wire driven robot driving properties CALIBRATION position control 
宇航员康复训练机器人自抗扰力控制被引量：8
《机器人》2012年第2期217-222,共6页张立勋 邹宇鹏 隋立明 王克义 
国家自然科学基金资助项目(61175128);国家863计划资助项目(2008AA040203);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20102304120007)
为帮助宇航员在失重环境中进行卧推训练,提出了一种基于并联柔索驱动机构的宇航员康复训练机器人.针对系统内部和外部扰动都比较大的问题,在对单个柔索驱动单元进行动力学分析的基础上,提出了基于自抗扰控制技术的宇航员康复训练机器人...
关键词：并联柔索驱动 康复训练 力伺服 自抗扰控制 
平面绳索牵引并联机器人静态刚度被引量：5
《哈尔滨工程大学学报》2011年第9期1112-1116,共5页王克义 孟浩 张立勋 郭培培 
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20102304120007);黑龙江省自然科学基金资助项目(QC2010009);博士后基金资助项目(20110491030;LRB10-168);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCF110706)
以平面绳索牵引并联机器人为对象,对动平台的静态刚度进行理论分析和仿真研究.针对平面1R2T绳索牵引机构模型,建立系统静态力螺旋平衡方程,通过微分变换推导动平台静态刚度表达式,得出影响系统静态刚度的因素为绳索拉伸刚度和绳索拉力,...
关键词：1R2T 绳索牵引 并联机器人 静态刚度 有限元法 
宇航员训练机器人卧推模式建模与控制被引量：3
《哈尔滨工程大学学报》2011年第9期1179-1184,共6页张立勋 邹宇鹏 
国家863计划资助项目(2008AA040203);国家自然科学基金资助项目(61175128);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20102304120007);黑龙江省自然科学基金资助项目(F200904;QC2010009)
针对微重力环境下宇航员的训练问题,设计了一种基于柔索驱动的宇航员训练机器人,帮助宇航员在失重状态下完成卧推训练.在对卧推训练运动特性进行分析的基础上,完成了机器人的构型设计.在该机器人构型的基础上,给出了机器人的可控工作空...
关键词：宇航员训练 力控制 并联柔索机器人 卧推 
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