FROG

作品数：273被引量：329H指数：9
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FROG-LEG型真空机械手的动力学建模与仿真被引量：1
《中国机械工程》2014年第4期471-475,490,共6页黄玉钏 曲道奎 徐方 
国家重大科技专项(2009ZX02012)
根据FROG-LEG型真空机械手的结构特点,提出了其等效的串联结构运动学模型,并求出了运动学的正反解。将FROG-LEG型真空机械手动力学问题分为水平和垂直两个方向进行讨论,用牛顿-欧拉法求出了两个方向的动力学方程。最后利用MATLAB机器人...
关键词：真空机械手 运动学 牛顿-欧拉法 动力学仿真 
FROG-LEG型真空机械手的动力学控制研究被引量：3
《四川大学学报（工程科学版）》2013年第3期158-163,共6页黄玉钏 曲道奎 徐方 
国家科技重大专项资助项目(2009ZX02012)
为了解决FROG-LEG型真空机械手平稳运行的控制问题,首先根据机械手的结构特点,将该类机械手动力学分为水平和垂直2个方向进行讨论,利用拉格朗日动力学方程建立了2个方向的动力学模型;其次在真空机械手的动力学模型上分析了真空机械手动...
关键词：真空机械手 动力学 拉格朗日方程 转子磁链定向 动力学仿真 
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