倒立摆模型

作品数：33被引量：84H指数：5
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三维线性倒立摆模型在双足机器人系统中的应用被引量：2
《计算机系统应用》2012年第8期178-182,共5页陈华 刘国栋 
机器人稳定的步行行走模式在双足机器人的控制中占有很重要的地位,提出了一种基于三维线性倒立摆的机器人行走模型。通过机器人的三维倒立摆模型得到机器人质心的位置和速度,再结合机器人的逆运动学,求得机器人各关节的关节角度,驱动机...
关键词：双足机器人 三维线性倒立摆 逆运动学 
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