运动学方程

作品数：236被引量：712H指数：12
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带驱动直流电机两轮机器人运动系统仿真被引量：7
《系统仿真学报》2008年第17期4633-4638,4646,共7页王牛 李祖枢 李永龙 潘娅 
国家自然科学基金(60274022,60574076);重庆大学自动化学院青年教师基金2007年支持项目(200702);重庆大学研究生创新团队项目(200704Z1B0010219)
在两轮轮式机器人运动学特性以及直流电机系统的实际响应特性的基础上,分析了实际机器人的各个子系统。根据两轮机器人运动学特性建立了机器人运动模块,采用简化了的直流电机系统模型建立了电机及驱动模块,建立了给定限幅模块。这些模...
关键词：两轮机器人 运动学方程 电机驱动系统 运动轨迹 
鱼雷空间运动非线性数学模型的建立与仿真被引量：6
《系统仿真学报》2007年第20期4812-4814,共3页王茂励 赵国良 
鱼雷航行时受力复杂,是一个强耦合、非线性对象。依据动量和动量矩定理推导了鱼雷动力学方程,结合运动学方程建立了鱼雷空间运动的非线性数学模型。利用MATLAB/6.5simulink仿真平台实现了鱼雷航行的模块化仿真,模块化仿真模型通用性强,...
关键词：鱼雷 非线性 动力学方程 运动学方程 模块化 
多足仿生行走机构单足动画仿真建模及实现被引量：1
《系统仿真学报》2007年第12期2798-2800,共3页高洪 吕新生 
对多足仿生行走机构在行走时机架的间歇运动特点进行分析,指出其仿真建模关键是确定在足触地前主动件的对应转角区间并据此建立分段表达的该机构单足行走运动学方程,基于该方程使用MATLAB软件开发了相应的仿真程序,最后提出了数值图形...
关键词：多足仿生行走机构 单足行走原理 主动件临界转角 单足运动学方程 
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