运动学逆问题

作品数：20被引量：38H指数：4
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相关作者：傅祥志廖道训陈国锋姜新农易科更多>>
相关机构：北京大学华中理工大学西北工业大学中国科学技术大学更多>>
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操作手IKP的迭代－解析混合求解法及其求解软件被引量：3
《机器人》1994年第6期336-343,共8页陈国锋 傅祥志 廖道训 
智能机器人机构网点实验室基金
本文系统地讨论了操作手运动学逆问题封闭式解的存在性和求解策略。文章总结了系列Ｄ－Ｈ矩阵相乘的运算化简规律，以通用的形式有效地推导了ＩＫＰ封闭式解的有关存在条件，讨论了这些封闭式解的一般解析求解步骤，在此基础上，文章提...
关键词：机器人操作手 运动学逆问题 封闭式解 求解软件 
一种求解机器人操作器运动学逆问题的分解解法被引量：1
《机器人》1989年第6期21-26,共6页戴齐 姚先启 
本文提出了一种新的求解操作器运动学逆问题的分解解法,它是对现有的代数解法和几何解法的综合.文中结合 PUMA 操作器对该解法作了具体阐述.
关键词：机器人 操作器 运动学逆问题 分解 
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