质心坐标系

作品数：38被引量：33H指数：3
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Kane方法的质心坐标系被引量：2
《机器人》1994年第3期176-180,共5页陈乐生 
应用Ｋａｎｅ方法分析机器人的动力学问题时，采用［１，２］所定义的质心坐标系与Ｋａｎｅ所定义的质心坐标系相比，优点在于可以得到计算各杆偏角速度和偏速度以及其他有关参数的递推关系，从而使计算既通用又得到简化。
关键词：动力学 质心坐标系 机器人 Kane法 
质心坐标系的牛顿-欧拉动力学方程被引量：3
《机器人》1993年第3期33-37,共5页陈乐生 
在机器人的运动学和动力学分析中,杆的附件坐标系通常是建立在关节轴线上的.本文采用在机器人各杆的质心建立杆附体坐标系的方法,推导了机器人的牛顿-欧拉动力学递推方程.并以平面两杆机械手为例给出这种方法的结果.
关键词：杆 附体坐标系 变换矩阵 递推方程 
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