云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 冗余机械臂

冗余机械臂: 作品数：173被引量：710H指数：14; 导出分析报告; 相关领域：自动化与计算机技术更多>>; 相关作者：孔颖黄攀峰刘正雄韩寒刘海燕更多>>; 相关机构：哈尔滨工业大学中山大学西北工业大学清华大学更多>>; 相关期刊：更多>>; 相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家科技支撑计划江苏省自然科学基金更多>>

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有关节约束超冗余机械臂的增益优化轨迹规划被引量：12: 《光学精密工程》2019年第5期1075-1086,共12页王文瑞刘克俭顾金麟李昂储海荣朱明超徐振邦; 国家自然科学基金资助项目(No.11672290);国家重点研发计划资助项目(No.2016YFC0803000);吉林省科技发展计划重点研发项目(No.2018020102GX);中国科学院与吉林省高技术合作与产业化项目(No.2018SYHZ0004); 为了实现超冗余机械臂的实时在线规划,本文提出一种基于雅克比转置矩阵的人工势场轨迹规划方法。轨迹规划不仅要满足末端跟踪精度要求,而且要满足关节速度和角度约束,关节速度主要由轨迹规划算法的增益决定,而增益的大小决定系统稳态性...; 关键词：人工势场关节约束加权关节速度蒙特卡洛法速度前馈李雅普诺夫稳定性定理