冗余机械臂

作品数：172被引量：702H指数：14
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冗余机械臂逆运动学问题的多策略贪婪蜂群求解
《机械设计与制造》2023年第7期266-270,共5页任云晖 贾仙鱼 
2014年江苏省现代教育技术研究十二五规划课题(2014-R-31675)。
为了提高冗余机械臂逆运动学问题求解的位置精度和姿态精度,提出了基于多策略贪婪蜂群算法的求解方法。介绍了KUKA LBR iiwa七自由度冗余机械臂构型,推导了机械臂正运动学的齐次变换矩阵,以减小机械臂末端执行器位置误差和姿态误差为目...
关键词：冗余机械臂 逆运动学求解 多搜索策略 蜜蜂多样性 人工蜂群算法 
可操纵性的冗余机械臂运动能耗控制研究被引量：1
《机械设计与制造》2023年第4期300-304,共5页成慧翔 聂慧慧 马艳娥 
山西省教学创新改革项目—现代产业学院背景下跨学科多专业融合人才培养模式的探索与实践(J2021948)。
为了降低冗余机械臂末端执行器在挖掘过程中能量消耗,从而延长机械臂末端执行器工作时长。对此,这里设计了冗余机械臂能量消耗评价指标模型,并对能量消耗评价指标进行仿真验证。给出了冗余机械臂能量可操纵性椭球简图,引入机械臂能量的...
关键词：可操纵性 冗余机械臂 能量 模型 仿真 
冗余机械臂轨迹的增广Lagrange-改进粒子群算法优化
《机械设计与制造》2023年第1期268-272,277,共6页吴国强 
浙江省公益技术研究计划项目(LGN18E050002)。
为了减小冗余机械臂的工作时间和运动冲击,提出了基于增广lagrange-多学习行为粒子群算法的轨迹优化方法。介绍了7自由度冗余机械臂的构型,以减小工作时间和运动冲击为目标建立了约束优化模型。使用增广拉格朗日乘子法将约束优化问题转...
关键词：冗余机械臂 轨迹优化 增广拉格朗日乘子 新型学习行为 粒子群算法 
冗余机械臂逆运动学的多子群粒子群求解被引量：4
《机械设计与制造》2022年第3期97-100,共4页王诚 候力 
上海高校青年教师培养资助计划项目(JTZ10008)。
为了提高冗余机械臂逆运动学求解精度,提出了多子群粒子群算法的求解方法。使用D-H法建立了冗余机械臂运动学模型,以机械臂末端执行器位姿误差最小为目标构造了目标函数。在粒子群算法基础上,提出了粒子的多策略进化方法和多子群协同搜...
关键词：冗余机械臂 逆运动学 多子群粒子群算法 多策略进化 
考虑任务优先级的超冗余机械臂避障轨迹优化被引量：4
《机械设计与制造》2020年第12期201-204,共4页王娜 商丽 孙军 
辽宁省教育厅科学研究经费项目—电网电压不平衡下双馈风力发电变流器控制仿真研究(LJKX201906)。
针对冗余机械臂末端轨迹跟踪与避障运动冲突情况,提出一种考虑任务优先级的超冗余机械臂避障轨迹优化方法。采用雅克比矩阵对不同的任务约束实施优先级排序划分,能够保证任务的精度。构建出7自由度机械臂结构模型,利用超冗余自由度避开...
关键词：任务优先级 超冗余机械臂 轨迹优化 虚拟排斥力 
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