柔性关节机械臂

作品数：64被引量：307H指数：11
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相关作者：刘宏邱志成南余荣陈强王海更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学浙江工业大学青岛大学安徽工程大学更多>>
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考虑输入死区的柔性机械臂随机系统指令滤波模糊控制
《系统科学与数学》2024年第10期2881-2894,共14页董元宝 刘加朋 于金鹏 宿俊浩 林崇 
国家自然基金项目(62473220);教育“长江学者奖励计划”特聘教授项目(T2022265);泰山学者工程专项经费(TSTP20221120);山东省重点研发计划(2022CXGC020901)资助课题。
针对具有输入死区的柔性关节机械臂随机系统,提出了一种基于指令滤波技术的模糊自适应控制方法,实现了系统输出对期望轨迹的跟踪控制.首先,利用指令滤波技术解决了传统反步法固有的“计算复杂性”问题,引入误差补偿机制消除了滤波误差...
关键词：柔性关节机械臂 指令滤波 模糊自适应控制 死区输入 随机扰动 
区域约束环境下柔性关节机械臂的一致性控制被引量：1
《系统科学与数学》2024年第1期60-70,共11页吴梦洋 杨吉康 于晋伟 
山西省自然科学基金(20210302124546);太原理工大学2022年校专项/青年基金(2022QN100)资助课题。
文章研究了柔性关节机械臂在区域约束条件下的一致性控制问题,提出了一种基于区域势函数约束环境下的柔性关节机械臂一致性控制算法,该算法能够有效控制柔性机械臂同步态的范围,无需计算最终的同步态,因而适用于实际多柔性关节机械臂区...
关键词：一致性 区域约束控制 机械臂 柔性关节 
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