少自由度并联机构

作品数：36被引量：214H指数：9
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相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
相关作者：黄真黎晓伟胡波路懿张业更多>>
相关机构：燕山大学北京交通大学浙江理工大学青岛理工大学更多>>
相关期刊：《清华大学学报（自然科学版）》《哈尔滨工业大学学报》《中国机械工程》《现代制造工程》更多>>
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空间少自由度并联机构瞬时螺旋运动轴线曲面的几何表示方法被引量：3
《燕山大学学报》2012年第2期113-118,共6页陈子明 黄真 曹文熬 
国家自然科学基金资助项目(50875227)
对于单自由度的平面机构或单自由度空间机构来说,机构中各个点的运动都是确定的。机构在运动过程中的一系列瞬时螺旋运动轴线所形成的曲面也是唯一的,比较容易求解,可以得到其数学表达式。但对于多自由度的空间机构来说,由于在每一个位...
关键词：空间机构 少自由度并联机构 瞬时螺旋运动轴线 瞬轴曲面 
少自由度并联机构研究进展被引量：41
《燕山大学学报》2011年第5期377-384,共8页路懿 胡波 
国家自然科学基金资助项目(51175447);河北省应用基础计划重点基础项目(11962127D);秦皇岛市科技支撑计划(201101A140)
各种新型少自由度并联机构的理论和实验研究是近年来国内外机器人领域中十分重要的研究方向和前沿技术。与6自由度并联机构相比,其本质差异在于少自由度并联机构存在结构约束,使并联机构的分支中出现了约束力/矩。当机构运动受到约束,...
关键词：并联机构 运动学 奇异 刚度 动力学 
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