少自由度并联机构

作品数：36被引量：214H指数：9
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3-UPS/UR并联机构运动学分析
《机械制造与自动化》2023年第5期139-143,共5页郭忠峰 赵启航 
辽宁省教育厅项目(LJK20114)。
针对传统带有球副恰约束并联机构工作空间较小的问题,提出一种3-UPS/UR并联机构构型。通过螺旋理论对该机构自由度进行计算并分析。建立此并联机构的杆长约束方程,通过Matlab求解并联机构位姿反解;通过遗传算法,求解并联机构位姿正解。...
关键词：运动学 并联机构 螺旋理论 遗传算法 少自由度并联机构 恰约束 
基于少自由度并联机构的混联机器人设计
《青岛职业技术学院学报》2022年第5期37-44,共8页李伟 
青岛职业技术学院重点研发专项(2021ZDYF01);青岛职业技术学院科研重点课题(2020YYZD03,2020YYZD09)。
并联机构具有精度高,刚性好、承载能力强等优点,其性能与串联构型机器人构成了“对偶互补关系”,混联机器人就是在此关系下诞生的一种新构型。以少自由度的3-RPS并联机构和HANA并联机构为模块,设计出两种第二类混联机器人的构型原理方案...
关键词：并联机构 混联机器人 3-RPS HANA 仿真 
基于咀嚼特性的少自由度咀嚼机器人设计被引量：10
《机械传动》2019年第8期52-58,共7页吴范徐齐 许蔷 刘生 顾明明 
咀嚼机器人是一类能够模拟人类咀嚼行为的机器人,现有的咀嚼机器人大多是6自由度并联机构,而6自由度并联机构本身结构复杂、制造成本较高、控制困难。针对这一情况,从人类咀嚼运动可分为切碎和研磨两个阶段的特点出发,以3-UPS/RPP并联...
关键词：咀嚼机器人 少自由度并联机构 运动学分析 运动仿真 
一种少自由度并联机构误差特性分析方法被引量：9
《中国机械工程》2019年第16期1982-1988,2002,共8页曾达幸 樊明洲 张庆武 王娟娟 杨彦东 侯雨雷 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1307900);国家自然科学基金资助项目(51775473);河北省自然科学基金资助项目(E2015203135);河北省科学技术研究与发展计划科技支撑计划资助项目(18241905D)
应用螺旋理论分析机构螺旋系及分支螺旋系,从机构不可控自由度和可控自由度两方面,通过虚设运动副,形成适用于少自由度并联机构的通用性误差特性分析方法(简称自由度法),该方法无需误差建模,可单独分析特定误差对动平台输出的影响。以3-...
关键词：少自由度并联机构 虚设运动副 螺旋理论 误差特性 
一种AUV并联型矢量推进机构的姿态控制算法被引量：2
《哈尔滨工业大学学报》2019年第4期1-5,共5页王瑞 吕建良 钟诗胜 屈华伟 王君 陈选 
国家自然科学基金(51205088);山东省自然科学基金(ZR2017MEE062)
为克服一些AUV矢量推进方式存在的作动器外置、自由度冗余等缺点,提出一种基于少自由度并联机构、作动器内部布置、满足两自由度矢量推进的结构方案.方案采用RS+2PRS并联机构作为AUV推进系统的主体结构,并联机构的固定平台与AUV的尾部...
关键词：矢量推进 少自由度并联机构 独立参数 结构设计 控制算法 
一种单输入3T1R并联振动筛主机构的拓扑结构和运动学分析被引量：7
《机械设计与研究》2018年第2期46-52,共7页邓嘉鸣 李文华 沈惠平 曾氢菲 
国家自然科学基金资助项目(51375062,514755050);江苏省重点研发计划项目(BE2015043)
根据基于方位特征（POC）的并联机构拓扑结构设计理论,提出了一种新颖的、可用作并联振动筛振动驱动单元的单自由度输入、三平移一转动输出（3T1R）的并联机构。本文分析了该机构的拓扑结构特性,进行了机构的运动学求解;运用MATLAB软件...
关键词：方位特征(POC) 少自由度并联机构 运动学分析 数值验证 
少自由度并联机构馈能悬架运动学特性分析被引量：5
《科学技术与工程》2016年第32期132-138,共7页柳江 黎晓伟 张业 滕杨磊 
国家自然科学基金项目(51575288)资助
为回收汽车悬架振动能量,提出一种新型少自由度并联机构馈能悬架模型;该并联机构可以将悬架的垂向振动转化为该机构动基座绕z轴的一维转动,以驱动馈能电机回收能量。运用旋量理论对该并联机构的自由度进行分析,根据支链的约束条件,分别...
关键词：馈能悬架 少自由度 位置正解 投影法 
并联机构的发展及应用领域的概述被引量：6
《农业与技术》2016年第7期57-58,79,共3页贾雨璇 谢哲东 
详细介绍并联机构的发展概况,介绍国内和国外不同时期并联机构的发展进程。并且分别介绍了从六自由度并联机器人及少自由度并联机器人的应用领域。
关键词：六自由度并联机构 少自由度并联机构 应用领域. 
基于QR分解的少自由度并联机构运动学及刚度分析被引量：8
《机械工程学报》2015年第23期28-35,共8页王唱 赵铁石 赵延治 耿明超 李二伟 
国家自然科学基金资助项目(51375420;51105322)
基于矩阵QR分解,提出一种具有通用性的少自由度并联机构运动学建模方法,建立少自由度机构正、逆一二阶影响系数矩阵,同时得到了少自由度并联机构操作端的速度、加速度的约束方程及一二阶约束矩阵。基于虚功原理,建立少自由度机构的柔度...
关键词：QR分解 少自由度并联机构 运动学 刚度 
基于少自由度并联机构的铁塔基础变形实验装置设计被引量：1
《科学技术与工程》2015年第19期169-174,共6页刘冠辰 王孟 徐辉 刘荣海 
云南省电网公司科技项目(KY-N14161)资助
在日常生活中,输电线路常常扮演着不可或缺的角色,而输电铁塔基础的稳定与否对线路的正常运行至关重要。对基础变形的实验装置进行了模拟设计,装置模型选取少自由度并联机构,三维建模后进行运动仿真,验证了模拟实验的可行性。选取了合...
关键词：基础变形 输电铁塔 少自由度机构 计算机仿真 
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