王唱

作品数：10被引量：83H指数：4
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供职机构：燕山大学更多>>
发文主题：三自由度折叠结构刚度六自由度重载更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程文化科学更多>>
发文期刊：《机器人》《船舶工程》《科学技术与工程》《农业机械学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金河北省科技计划项目秦皇岛市科学技术研究与发展计划课题更多>>
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3RHUR/PUS+PP混联机器人构型与性能分析被引量：5
《农业机械学报》2021年第6期386-396,共11页田昕 赵铁石 王唱 李二伟 盛煜 
河北省科技计划项目(18961828D);国家自然科学基金项目(51875496)。
为提升串并混联机器人大行程刚度与综合性能,提出一种带随动滑筒的3RHUR/PUS三自由度并联头串联XY双导轨的混联五自由度机器人构型。根据非线性约束方程组给出其位置正反解,并基于螺旋理论建立了串并混联的正逆运动学映射关系,基于建立...
关键词：串并混联机器人 五自由度 运动学 刚度 多目标优化 
海上运动补偿混联舷桥的机构学建模被引量：2
《船舶工程》2018年第11期66-72,共7页李二伟 赵铁石 王唱 王文超 边辉 
面向高海况下运维船与海上平台之间维护人员的快速安全换乘需求,结合海上运动补偿的特点,设计一种海上混联稳定舷桥,并确定换乘流程。在非惯性系下,基于矢量法、D-H法和旋量速度、加速度理论,建立稳定舷桥机构末端稳定于一点的运动学模...
关键词：运动补偿 舷桥 动力学 非惯性系 
并串混联稳定克令吊运动学与动力学建模
《农业机械学报》2018年第8期411-419,49,共10页李二伟 赵铁石 胡强强 王唱 耿明超 
国家自然科学基金项目(51375420);河北省自然科学基金项目(E2018404044);河北省高等学校青年拔尖人才计划项目(BJ2016017)
稳定克令吊对于高海况下作业船与海上平台之间货物的稳定快速吊运发挥着重要的作用。结合海上运动补偿的特点,提出了一种并串混联稳定克令吊机构,并联部分为2自由度转动并联机构,能够主动补偿作业船的横摇和纵摇,为串联部分提供一个水...
关键词：稳定克令吊 混联 运动学 动力学 螺旋理论 非惯性系 
耦合型4UPS/UPR并联机构刚度特性分析被引量：2
《科学技术与工程》2018年第10期76-82,共7页耿明超 边辉 倪笑宇 王嫣嫣 王唱 
河北省高等学校青年拔尖人才计划(BJ2016017);国家自然科学基金(51305380);河北省自然科学基金(E2015203144;E2018404044);河北建筑工程学院校基金(B-201603)资助
针对耦合型4UPS/UPR少自由度并联机构,分析了其自由度及耦合运动特性,给出了其旋量形式的一、二阶影响系数。借助于虚功原理及旋量形式的一、二阶影响系数,推导了4UPS/UPR并联机构,包括外力、重力及非广义关节驱动力的静力学方程。通过...
关键词：并联机构 刚度 旋量 静力学 
大型重载并联稳定接货平台动力学建模被引量：5
《农业机械学报》2018年第3期411-417,346,共8页李二伟 赵铁石 王唱 边辉 胡强强 冀文杰 
国家自然科学基金项目(51375420);河北省自然科学基金项目(E2015203144)
大型重载并联稳定接货平台对于海上集装箱货物的安全转运发挥着重要的作用。根据需求设计了一个具有3个变形剪叉分支的并联稳定接货平台,该变形剪叉分支具有行程放大的功能,其由1个含子闭环的运动链URRRUU和2个SPS驱动单元构成,当分支中...
关键词：并联稳定平台 大型重载 动力学 螺旋理论 
高速旋转接头试验台的研制被引量：1
《机械工程与自动化》2016年第5期115-116,共2页苏东海 王唱 
辽宁省高等学校优秀科技人才支持计划项目(LR2012004);沈阳市科学技术计划项目(F13-069-2-00)
为了满足高速旋转接头研制和性能测试的需求,设计一套液压系统,可以一次完成所有高速旋转接头的性能测试。阐述了试验系统设计及测试方法。
关键词：高速旋转接头 试验台 研制 
基于拟Newton法的并联机构位置正解被引量：37
《机械工程学报》2015年第9期28-36,共9页耿明超 赵铁石 王唱 陈宇航 何勇 
国家自然科学基金资助项目(51375240;51105322)
基于Newton法的迭代搜索算法是求解并联机构位置正解的重要数值算法,但是在其每一步的迭代过程中都需要构造机构的Jacobian矩阵。在Newton法的基础上,将拟Newton法应用于并联机构的位置正解求解,该方法用当前的函数值代替Jacobian矩阵,...
关键词：位置正解 拟NEWTON法 并联机构 虚工作空间 
4-UPS/UPR并联机构动力学分析被引量：21
《农业机械学报》2014年第8期299-306,共8页耿明超 赵铁石 王唱 刘晓 苑飞虎 
国家自然科学基金资助项目(50975244)
基于车辆在行驶过程中的运动特性,提出了一种耦合型4-UPS/UPR并联机构作为车辆运动模拟台。应用螺旋理论分析了中间约束分支对上平台的约束作用,并基于Grassmenn线几何分析了机构的铰链点布置对机构奇异的影响。利用旋转矩阵的运动算子...
关键词：并联机构 旋量 动力学 奇异位形 
非惯性系稳定平台运动分析与仿真被引量：3
《机器人》2013年第6期723-730,768,共9页刘晓 赵铁石 王唱 边辉 
国家自然科学基金资助项目(50975244);秦皇岛市科学技术研究与发展计划资助项目(2012011A077)
基于多刚体系统分析理论,对非惯性系稳定平台运动学进行了基础研究与仿真分析.首先,提出一种以直升机安全着舰为目标的稳定平台补偿算法,通过分析非惯性系舰载稳定平台系统各刚体之间的运动关系,建立动平台非惯性系运动与舰船、直升机...
关键词：非惯性系 舰载稳定平台 运动分析 联合仿真 
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