苑飞虎

作品数：9被引量：77H指数：6
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供职机构：燕山大学更多>>
发文主题：重载运动模拟并联驱动动态响应速度静平衡更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
发文期刊：《机器人》《中国机械工程》《农业机械学报》《机械工程学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金河北省科技计划项目国家高技术研究发展计划更多>>
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闭环双驱动混合输出六自由度并联机构运动分析被引量：3
《中国机械工程》2015年第20期2793-2800,2805,共9页陈宇航 赵铁石 耿明超 苑飞虎 李二伟 
国家自然科学基金资助项目(51375420)
提出一种分支含闭环双驱动单元、可实现混合输出的六自由度并联机构。分析了动平台混合运动时驱动分支的等效形式,以及独立位姿运动和振动时驱动分支的等效形式;分析了混合运动关于位姿运动输入和振动输入的位置反解,对振动输入的位置...
关键词：并联机构 闭环双驱动 旋量 混合输出 
并联机构承载能力分析被引量：11
《中国机械工程》2015年第7期871-877,共7页苑飞虎 赵铁石 赵延治 翁大成 
国家自然科学基金资助项目(51375420;50975244;51105322)
采用显式求解法计算最大外载荷的极大值,提出了一种基于拉格朗日函数的比例法来计算最大外载荷的极小值。为引入构件重力和惯性力的影响,提出等效驱动力的概念,在此基础上将并联机构用于运动模拟台时的承载能力分为静态承载能力和动态...
关键词：承载性能 承载能力 比例法 等效驱动力 运动模拟台 
重载并联运动模拟台机构动力特性分析被引量：7
《农业机械学报》2014年第9期311-317,共7页苑飞虎 赵铁石 边辉 刘晓 
国家自然科学基金资助项目(50975244;51105322)
提出一种适用于重载的6UPS-3UPS/UPU-R并联运动模拟台机构。采用电液混合的驱动方式,该机构具有平衡负载重力的特点。对机构进行了动力学分析,得到了平衡平台对运动平台的作用力和电机扭矩计算表达式。提出了平衡效率指标,并研究了平衡...
关键词：重载 运动模拟台 动力学 
4-UPS/UPR并联机构动力学分析被引量：21
《农业机械学报》2014年第8期299-306,共8页耿明超 赵铁石 王唱 刘晓 苑飞虎 
国家自然科学基金资助项目(50975244)
基于车辆在行驶过程中的运动特性,提出了一种耦合型4-UPS/UPR并联机构作为车辆运动模拟台。应用螺旋理论分析了中间约束分支对上平台的约束作用,并基于Grassmenn线几何分析了机构的铰链点布置对机构奇异的影响。利用旋转矩阵的运动算子...
关键词：并联机构 旋量 动力学 奇异位形 
非惯性系下弹性欠驱动机器人动力学建模及应用被引量：4
《中国机械工程》2014年第15期2080-2085,共6页耿明超 赵铁石 赵飞 刘晓 苑飞虎 
国家自然科学基金资助项目(51375240;50975244)
以旋量为基本运算单元,建立了非惯性系下弹性欠驱动机器人的动力学模型。首先以两个旋量的李括弧运算为基础,得到了惯性系下机器人的加速度映射关系。利用多刚体系统的速度、加速度旋量在不同坐标系之间的变换,推导出非惯性系下机器人...
关键词：弹性欠驱动 旋量 动力学 非惯性系 
非惯性系折叠式并联稳定平台机构建模及分析被引量：8
《机械工程学报》2013年第17期101-109,共9页刘晓 赵铁石 李二伟 苑飞虎 边辉 
国家自然科学基金(50975244);河北省科技计划(11215636)资助项目
以折叠式6自由度并联机构为例,提出一种非惯性系舰载稳定平台机构建模及分析方法。该方法通过分析舰船及稳定平台在惯性系中的运动,导出动平台位姿、速度及加速度由惯性系到非惯性系的合成变换公式,并给出了伴随变换矩阵;基于并联机构...
关键词：非惯性系 折叠式机构 机器人 伴随变换 雅可比矩阵 
一种六输入三自由度并联平台机构分析被引量：8
《机器人》2013年第4期456-461,共6页苑飞虎 赵铁石 刘晓 耿明超 陈宇航 殷晶晶 
国家自然科学基金资助项目(50975244)
提出一种六输入、动平台自由度为3的并联平台机构.对于动平台,输入是冗余的.引入协调构件,使机构的自由度为6,所以对于整个机构,输入是确定的,避免了超确定输入协调控制的问题,同时使机构具有冗余驱动机构的优点.将动平台和协调构件的...
关键词：并联平台机构 输入协调 运动学 动力学 
耦合型3自由度并联稳定平台机构动力学分析被引量：17
《机械工程学报》2013年第1期45-52,共8页刘晓 赵铁石 边辉 罗二娟 苑飞虎 
国家自然科学基金(50975244);河北省科技计划(11215636)资助项目
基于舰船摇荡耦合动力学特征,分析耦合力/力矩对耦合型3-SRR/SRU 3自由度并联稳定平台机构动力性能和动力学建模的影响,采用冗余驱动保证稳定平台各分支均匀承载,实现了稳定平台少驱动、多轴联动补偿外载荷的目标。提出耦合动力学参数...
关键词：耦合型并联机构 耦合动力学特征 动力学模型 冗余驱动 
基于FAHP的颗粒打散输送系统方案决策研究被引量：1
《中国机械工程》2012年第22期2656-2660,2666,共6页唐启敬 赵铁石 石中盘 苑飞虎 郑秀新 王礼龙 
国家自然科学基金资助项目(50975244);国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2009AA04Z205)
为迅速把复合肥半成品大块颗粒打散得到与成品相似的单个小颗粒进行检测,综合考虑打散输送系统所处的高粉尘强腐蚀环境及使用需求后,确定了系统设计的关键因素,提出三种方案。采用模糊层次分析法(FAHP)构建系统决策模型,确定各因素的权...
关键词：模糊层次分析 方案决策 颗粒打散 高粉尘强腐蚀 
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