并联平台机构

作品数：23被引量：125H指数：7
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3-RPS并联平台机构的位姿研究
《中国科技博览》2015年第26期208-209,共2页王领军 
3-PRS并联机器人作为一个新兴的发展方向，在社会生活的各个领域都有着广泛的应用价值和潜力。并联机构具有刚度大，结构稳定，承载力强，没有误差，精度高，运动惯性小，运动反解的解求解较容易，易于实现实时运动控制等优点，在医疗...
关键词：3-RPS并联机器人 位姿分析 解耦分析 
一种六输入三自由度并联平台机构分析被引量：8
《机器人》2013年第4期456-461,共6页苑飞虎 赵铁石 刘晓 耿明超 陈宇航 殷晶晶 
国家自然科学基金资助项目(50975244)
提出一种六输入、动平台自由度为3的并联平台机构.对于动平台,输入是冗余的.引入协调构件,使机构的自由度为6,所以对于整个机构,输入是确定的,避免了超确定输入协调控制的问题,同时使机构具有冗余驱动机构的优点.将动平台和协调构件的...
关键词：并联平台机构 输入协调 运动学 动力学 
一种3-RPS并联平台机构偏转能力的分析被引量：5
《燕山大学学报》2012年第3期196-200,共5页张立杰 雷超 郭菲 刘思远 
河北省自然科学基金资助项目(E2011203214);秦皇岛市科技支撑计划项目(201101A142)
基于3-RPS并联机构的位置反解,在考虑杆长、运动副转角及杆间干涉等约束的情况下,利用搜索法求得了机构动平台相对于定平台运动的姿态工作空间(即偏转能力),研究了动平台姿态工作空间与垂直于定平台的向移动位置空间的关系,并分析了机...
关键词：3-RPS并联机构 偏转能力 工作空间 
3T-1R并联平台机构实体建模
《工程图学学报》2008年第1期9-12,共4页张庆功 马晓丽 杨旭 
浙江省自然科学基金资助项目(Y104347)
基于3T-1R并联平台机构的概念模型,使用CAXA实体设计软件建立了各部件的参数化模型和机构的虚拟样机。设计完成的虚拟样机结构合理、外形逼真,可以直接用于工程分析和设计优化。
关键词：计算机应用 并联平台 CAXA软件 实体建模 虚拟样机 
一种新型3P-1R并联平台机构的机型设计与三维建模
《现代制造工程》2007年第8期119-121,共3页张庆功 马晓丽 杨旭 
浙江省自然科学基金资助项目(Y104347)
基于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理,构造一种能实现空间三维移动和一维转动的并联机器人机构模型——3P-1R并联平台机构。根据该新型并联机构的几何参数,使用CAXA实体设计软件完成新型的3P-1R并联平台机构的三维建模。设计完...
关键词：并联机构 自由度 CAXA 三维建模 
一种特殊3-UPU并联平台机构瞬时运动特性被引量：14
《中国机械工程》2005年第18期1641-1646,共6页李仕华 黄真 
国家自然科学基金资助项目(50075074)
利用反螺旋和主螺旋的方法分别研究了一种特殊3-UPU并联平台机构上下平台平行时的瞬时运动特性。得出该机构在上下平台平行时,机构具有沿坐标轴轴线方向的移动和以x、y坐标轴轴线或其平行的直线为轴线的转动,是三自由度机构。绘制了上...
关键词：空间并联机构 反螺旋 主螺旋 瞬时运动特性 
新型三维移动3-RRUR并联平台机构及其位置分析被引量：8
《机械设计》2005年第8期39-42,共4页李仕华 黄真 
国家自然科学基金资助项目(50075074)
为了丰富并联少自由度机器人的机型,提出了一种能实现空间三维移动的并联机器人机构模型,该模型由3个RRUR分支构成。采用螺旋理论分析了它能实现三维移动的机构学原理,计算了它的自由度,给出了其位置反解方程及其表达式,并进行了数值验...
关键词：机器人 并联机构 位置分析 
3-RPS并联平台机构的位置正解与奇异构形分析的数值-符号解被引量：5
《机械设计》2005年第5期15-19,共5页王进戈 范丽华 徐礼钜 
国家自然科学基金资助项目(50375104);四川省应用基础研究资助项目(0322129);四川省重点学科资助项目(SZD425231)
基于Groebner基法和计算机符号处理技术,对3-RSP并联平台机构的位置正解问题进行了符号求解。该法通过对变量排序、建立多项式对的集合、求SP多项式和约简等运算,将一组非线性方程组化简为等价的三角化方程组,得到了封闭形式的解析解。...
关键词：GROEBNER基 并联机构 位置分析 可操作性 奇异位形 
一种四自由度混合型并联平台机构的工作空间分析
《工具技术》2004年第8期20-24,共5页成海波 伞红军 姚绪里 
对 3 TRT/SPS四自由度混合型并联平台机构进行了分析研究。根据 3 TRT/SPS机构的位置反解方程 ,应用优化方法 ,确定了机构工作空间的边界 ,对机构工作空间的形状和体积的大小进行了分析计算 ,并讨论了机构参数对工作空间的影响。
关键词：工作空间 位置反解 平台 四自由度 机构参数 SPS 优化方法 并联 分析计算 分析研究 
3-RPS机构动平台位置的实解分析被引量：3
《哈尔滨理工大学学报》2004年第4期93-96,共4页宋欣 
在3-RPS并联平台机构动平台位置反解方程的基础上,根据机构的几何约束、运动学约束、方向余弦矩阵特性等约束条件,推出了机构动平台位置实解方程,并论述了机构结构参数对机构工作空间及动平台位姿的影响。
关键词：3-RPS 并联平台机构 位置实解 几何参数影响 
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