少自由度

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受鼠妇启发的双移动模式机器人设计
《计量与测试技术》2025年第2期49-52,共4页田应仲 林甲宁 李龙 任高科 王洁羽 
为完成特殊任务或具备在不同环境中移动的能力,单运动模式的移动机器人已无法满足需求。前人已提出了多种设计用于腿式步态和滚动步态之间的过渡,但该类多模式机器人所需自由度(DOF)较多,且结构复杂,在驱动和控制复杂性及减少尺寸方面...
关键词：多模式 少自由度 移动机器人 滚动机器人 
3PRS并联机构的运动学和误差分析被引量：1
《制造技术与机床》2024年第9期52-57,共6页周文涛 谢文洪 李初晔 李中凯 
为了提高机床的加工性能,研究机床的精度是关键,建立了一种用于大型复杂曲面零件高效铣削加工的3PRS并联摆角头的运动学模型,并进行了误差分析。该机构具有3个自由度,通过修正的K-G公式对其自由度进行了验证;进一步分析了该机构的位置...
关键词：并联机构 运动学 少自由度 位置正逆解 误差分析 
一种(2SPU-1U)&1R少自由度帆船运动模拟平台的研究
《舰船电子工程》2024年第5期88-93,共6页陈龙 梁辉 盛尉航 杨琳 邓芳 汪传生 
国家自然科学基金项目(编号:52101401)资助。
针对现存多数单一自由度的帆船模拟运动平台,提出一种新型3-DOF的(2SPU-1U)&1R少自由度混联帆船运动模拟平台,该运动平台由一个2SPU-1U的并联机构和一个旋转副R串联构成,能够实现帆船的横摇、纵摇、艏摇三个自由度的运动模拟,同时该平...
关键词：2SPU-1U 少自由度 混联机构 ADAMS仿真 
3-UPS/UR并联机构运动学分析
《机械制造与自动化》2023年第5期139-143,共5页郭忠峰 赵启航 
辽宁省教育厅项目(LJK20114)。
针对传统带有球副恰约束并联机构工作空间较小的问题,提出一种3-UPS/UR并联机构构型。通过螺旋理论对该机构自由度进行计算并分析。建立此并联机构的杆长约束方程,通过Matlab求解并联机构位姿反解;通过遗传算法,求解并联机构位姿正解。...
关键词：运动学 并联机构 螺旋理论 遗传算法 少自由度并联机构 恰约束 
基于少自由度并联机构的混联机器人设计
《青岛职业技术学院学报》2022年第5期37-44,共8页李伟 
青岛职业技术学院重点研发专项(2021ZDYF01);青岛职业技术学院科研重点课题(2020YYZD03,2020YYZD09)。
并联机构具有精度高,刚性好、承载能力强等优点,其性能与串联构型机器人构成了“对偶互补关系”,混联机器人就是在此关系下诞生的一种新构型。以少自由度的3-RPS并联机构和HANA并联机构为模块,设计出两种第二类混联机器人的构型原理方案...
关键词：并联机构 混联机器人 3-RPS HANA 仿真 
3-UPS/UR并联机构运动学与控制分析被引量：1
《一重技术》2022年第2期21-25,共5页郭忠峰 赵启航 
辽宁省教育厅项目(LJK20114)。
以3-UPS/UR并联机构为研究对象,首先建立并联机构的三维模型,然后建立并联机构的杆长约束方程,通过Matlab软件对机构杆长的变化进行分析;将三维模型导入ADAMS中,对机构的运动学正解进行仿真,得到相关运动曲线;建立并联机构杆长部分的传...
关键词：并联机构 少自由度 运动学 ADAMS仿真 控制系统 
基于C集的少自由度并联解耦机器人构型综合被引量：1
《机床与液压》2021年第17期25-30,48,共7页席万强 俞斌 宋长坡 王尧尧 
国家自然科学基金青年科学基金项目(51705243)。
针对并联机器人各支链间相互运动耦合的特性以及各支链基座在世界坐标系的位姿问题,提出基于C集的一种少自由度并联完全解耦机器人的构型综合方法。阐述C集的基本概念并分析其运算法则;在C集理论的基础上,通过分析机构的组成特性,给出...
关键词：少自由度并联解耦机器人 C集 构型综合 解耦性能 
3-SPS/PS并联机构运动仿真被引量：3
《洛阳理工学院学报（自然科学版）》2020年第3期36-40,共5页傅敏 周毅钧 陈业富 张伟 
安徽省高校自然科学研究项目(KJ2015A125).
根据方位特征集和速度特征集的并联机构拓扑机构的分析方法,以3-SPS/PS并联机构作为研究对象,得出了机构可以实现三个方向的转动和一个方向的移动的运动形式,并根据坐标变换的方法求解了机构的位置反解。通过SolidWorks软件建立了3-SPS...
关键词：少自由度 拓扑结构 位置反解 ADAMS 
基于少自由度主动支链的2R1T并联机构被引量：1
《轻工机械》2020年第1期57-64,共8页赵传森 许勇 张强强 董飞 王艳 
针对空间串联机构的工业机械臂在执行加工操作任务时,普遍存在刚度强度较差、重复精度较低、能耗较高等缺点。基于3条少自由度主动支链,课题组设计了一种具有2R1T自由度的2-RPU/RPS并联机构。计算并验证了2-RPU/RPS并联机构的自由度,获...
关键词：并联机构 少自由度主动支链 解析位置逆解 奇异位形 工作空间 
基于咀嚼特性的少自由度咀嚼机器人设计被引量：10
《机械传动》2019年第8期52-58,共7页吴范徐齐 许蔷 刘生 顾明明 
咀嚼机器人是一类能够模拟人类咀嚼行为的机器人,现有的咀嚼机器人大多是6自由度并联机构,而6自由度并联机构本身结构复杂、制造成本较高、控制困难。针对这一情况,从人类咀嚼运动可分为切碎和研磨两个阶段的特点出发,以3-UPS/RPP并联...
关键词：咀嚼机器人 少自由度并联机构 运动学分析 运动仿真 
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