双连杆柔性臂

作品数：11被引量：27H指数：3
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一种双连杆柔性臂动力学模型的研究被引量：3
《测控技术》2009年第12期40-43,共4页李冬宁 赵雁 沈铖武 刘畅 
针对末端位置受约束的双连杆柔性机械臂,通过哈密顿原理得到系统的分布参数模型,推导了描述关节角,柔性杆振动和接触力之间关系的动力学模型。根据3个假设条件推导柔性臂简化的集中参数动力学模型及准静态方程,利用了计算力矩法设计的...
关键词：柔性机械臂 分布参数模型 哈密顿原理 准静态 
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