双连杆柔性机械臂

作品数：20被引量：65H指数：5
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相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
相关作者：杜欣郭军蔡国平李传辉金在权更多>>
相关机构：吉林大学上海交通大学北京航空航天大学北京理工大学更多>>
相关期刊：《机械设计与制造工程》《机械工程学报》《应用力学学报》《宇航学报》更多>>
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双连杆柔性机械臂的模糊PID参数自调整控制被引量：1
《科技通报》2007年第4期549-552,共4页庞文尧 丁金婷 黄戟 
浙江省重大自然科学基金(ZD0107)
对双连杆柔性机械臂动力学非线性控制问题进行了分析。针对研究对象强非线性和强耦合性的特点,提出了一种具有自适应特点的PID参数模糊自调整控制方案。仿真研究表明,采用该控制方案的柔性臂系统能有效抑制弹性振动,并具有较高的跟踪精...
关键词：柔性臂 模糊控制 PID控制 
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