体操机器人

作品数：24被引量：73H指数：6
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基于LQR的4关节欠驱动体操机器人平衡控制
《动力系统与控制》2016年第4期151-160,共10页刘大生 颜国正 
教育部留学回国人员科研启动基金项目;上海交通大学新进青年教师启动计划基金项目。
4关节欠驱动体操机器人是一个多变量、非线性、强耦合的复杂控制系统。本文针对该类机器人系统,首先利用拉格朗日法建立了其刚体动力学方程,然后探讨了非线性机器人数学模型在垂直倒立平衡点附近的线性化方法,接着采用了线性二次型调节...
关键词：体操机器人 欠驱动系统 平衡控制 LQR 倒立稳定 
欠驱动单杠体操机器人研究综述被引量：1
《动力系统与控制》2016年第2期48-60,共13页刘大生 颜国正 
体操机器人是非线性、强耦合、多状态的欠驱动系统,且在稳摆区域属于自然不稳定系统,这类系统能反映出许多控制领域的关键问题,国内外许多学者投身于体操机器人的控制研究。本文综述了国内外有关欠驱动单杠体操机器人的研究现状,分析和...
关键词：体操机器人 欠驱动 控制策略 非线性系统 
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